付根平
- 作品数：34 被引量：77H指数：5
- 供职机构：仲恺农业工程学院更多>>
- 发文基金：广东省自然科学基金中山市科技计划项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学农业科学自然科学总论更多>>
- 基于神经网络调节双腿关节角的仿人机器人步行控制方法
- 本发明提出一种基于神经网络调节双腿各关节角度的仿人机器人步行控制方法，首先设计并训练一个BP神经网络逼近仿人机器人步行的ZMP误差、双腿各关节实际角度和双腿各关节角度校正量之间的复杂非线性关系，然后在仿人机器人步行中采用...
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- 文献传递
- 基于牛顿迭代法的香蕉采摘机器人逆运动学计算方法
- 本发明公开了基于牛顿迭代法的香蕉采摘机器人逆运动学计算方法，包括以下步骤：根据采摘机器人的机械结构建立采摘执行器中香蕉果柄夹持件的位置和姿态与各自由度的正运动学模型；基于牛顿迭代算法根据香蕉果柄夹持件的目标位置和姿态求得...
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- 基于改进Floodfill算法的田垄视觉导航系统被引量：3
- 2021年
- 探索在环境多变的田垄中进行视觉导航的方法,针对传统田垄视觉导航方法计算量大且导航效果较一般的问题,为林果作业机器人自主作业能力提供基础,本文提出一种基于机器视觉的田垄导航方法:使用改进的Floodfill算法分割路径信息,通过十字法进行路况分类,进而采用与路况相对应的算法进行导航计算。使用多张路径图片和模拟环境对算法的分割性能和导航能力进行测试,在试验测试中,道路偏移值保持在6 cm内。试验表明,改进Floodfill算法与分类导航法结合的视觉导航方法具有可行性,可为低算力田垄视觉导航方法的探索提供新的方法和思路。
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- 关键词：机器视觉
- 一种农业机器人运动控制方法
- 本申请提供一种农业机器人运动控制方法及系统，其特征在于：利用信息获取模块获取信息；利用平衡度计算模块计算平衡度值，利用稳定性判断模块计算稳定性值，利用调整模块进行参数调整或保持参数不变；利用本申请独创性提出的平衡度值和稳...
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- 文献传递
- 智能巡检小车
- 本实用新型公开了智能巡检小车，包括在预设路线上来回移动的车体，车体的底部设有车轮，车体内设有STM32从控制器、直流电机和舵机，车体上设有树莓派控制器、GPS定位模块、WIFI模块、红外感应模块、温湿度采集模块、图像采集...
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- 文献传递
- 基于ZMP误差校正的仿人机器人步行控制被引量：17
- 2013年
- 步行环境不理想、外力扰动等因素导致仿人机器人步行时ZMP出现误差,从而影响机器人的步行稳定性.由于机器人的各关节角度都对ZMP有影响,若只校正支撑腿的踝关节或髋关节等单个关节角度,则难以达到理想的步行控制效果,因此,本文综合考虑各关节角度对ZMP的影响,先通过模糊控制器基于ZMP误差给出机器人的质心位置增量,再利用二次规划方法和质心的雅可比矩阵求解出满足该质心位置增量的各关节角度校正量.仿真实验表明,本文方法较好地跟踪了期望ZMP,提高了步行稳定裕度,使仿人机器人实现了稳定的步行.
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- 关键词：仿人机器人
- 基于鱼群算法的仿人机器人步态优化被引量：5
- 2013年
- 针对现有步态优化方法中存在的缺点和不足,分析了仿人机器人腿部各关节对步态稳定性的影响,在径向和侧向平面内以机器人步态的ZMP稳定裕度和整体能耗为参数构造目标函数,利用鱼群算法对基于样条插值方法规划的仿人机器人步态进行优化.仿真实验表明,该方法不仅能够获得ZMP稳定裕度大、能耗小的仿人机器人平滑步态,而且相对采用遗传算法对仿人机器人步态优化具有更好的全局搜索能力和更快的寻优速度.
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- 关键词：仿人机器人步态优化鱼群算法能耗
- 基于拟合滤波的激光和超声波香蕉树测距方法
- 本发明公开了基于拟合滤波的激光和超声波香蕉树测距方法，通过激光和超声波传感器组合对香蕉树进行测距，并由二者的测距数据相互校验滤除单个传感器由于光线等因素导致误差较大的测距值，采用最小二乘法以二次多项式能够较好地拟合一个周...
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- 文献传递
- 基于双臂摆动的仿人机器人偏摆力矩矫正方法被引量：2
- 2012年
- 针对仿人机器人在步行时产生的绕ZMP(零力矩点)的偏摆力矩导致其失稳甚至摔倒的问题,提出了一种基于双臂摆动的偏摆力矩矫正方法.分析了偏摆力矩产生的原因及其对机器人步行稳定性的影响;根据仿人机器人的连杆模型和手臂摆动的单摆模型,推导出了双臂摆动力矩的表达式,结合双臂摆动的示意图阐述了利用双臂摆动力矩矫正偏摆力矩的原理;采用三次样条插值规划出双臂参数化的摆动角轨迹,再通过穷举法遍历摆动角参数使双臂摆动力矩满足偏摆力矩的矫正要求.仿真结果表明,该方法不仅能较好地矫正偏摆力矩,使机器人实现稳定的步行,而且能保证双臂的摆动角轨迹单调、平滑和周期性。
- 付根平陈建平杨宜民
- 关键词：仿人机器人
- 基于粒子群优化算法的双足机器人步态优化
- 分析了髋关节位置对双足机器人步行稳定性判据零力矩点(ZMP)的影响，以ZMP稳定裕度为参数构造目标函数，利用粒子群优化算法(PS0)对基于3次样条插值方法规划的双足机器人步态进行优化，从而得到ZMP稳定裕度大的平滑步态。...
- 付根平杨宜民黄春林
- 关键词：双足机器人步态规划步态优化零力矩点粒子群优化算法
