刘菊
- 作品数：2 被引量：18H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 考虑通信延迟的多水面无人艇协同定位算法被引量：2
- 2013年
- 针对多水面无人艇协同定位过程中由于通信延时造成的定位失效问题,结合多艇协同定位系统可观性分析,提出了一种基于状态估计误差补偿的延时扩展卡尔曼滤波(delay expanded Kalman filtering,DEKF)方法.首先,建立基于单领航艇的多艇协同定位状态、量测非线性方程;然后在非线性系统可观性判据的基础上,给出了多艇协同定位系统可观测条件;最后在系统可观的前提下,针对量测延时提出了一种先估计量测后补偿状态估计误差的滤波方法.仿真结果表明,该方法能够有效地补偿协同定位中由于通信延时造成的定位误差,在工程实践中具有重要意义.
- 高伟杨建刘菊徐博杨峻巍
- 关键词：水面无人艇通信延迟
- 基于水声通信延迟的多UUV协同定位算法被引量：16
- 2014年
- 针对多水下自治机器人(unmanned underwater vehicle,UUV)协同定位过程中水声通信延迟造成的定位失效问题,提出了一种基于状态估计均方误差最小的延时扩展卡尔曼滤波(delayed extended Kalman filter,DEKF)定位误差修正方法。首先建立考虑水声通信延迟的系统状态方程,利用状态转移矩阵推导系统等效量测方程,然后给出多UUV考虑水声通信延迟的扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)定位方法并分析其不足;最后在EKF方法的基础上,分析量测信息延迟对状态估计的影响,建立系统真实量测模型,设计基于状态估计均方误差最小的DEKF算法。仿真结果表明,该方法能够有效地修正多UUV协同定位中由于水声通信延迟造成的定位误差,在工程实践中具有一定参考意义。
- 高伟杨建刘菊徐博史宏洋
