原伟
- 作品数：8 被引量：2H指数：1
- 供职机构：天津大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术经济管理医药卫生机械工程更多>>
- 基于CT或MRI图像导航的胸腔穿刺手术机器人
- 本发明公开了一种基于CT或MRI图像导航的胸腔穿刺手术机器人，包括弧形支架模块、三向平移模块和角度调整模块；弧形支架模块通过内啮配合齿轮的传动实现穿刺头在人体胸腔外部的位置调整，通过离合机构实现自锁；三向平移模块由三组螺...
- 姜杉原伟杨云鹏边元窦怀素
- CT引导的胸腔穿刺机器人设计和分析
- 本研究致力于开发一套医用手术机器人系统，用于CT引导下的胸腔近距离粒子植入手术。该系统属于医学和机械的交叉领域，研究内容主要包括穿刺机器人系统设计，分析，优化及实验。其中，具体完成的研究成果有： 首先，进行了机器人设计...
- 原伟
- 关键词：运动学分析尺寸优化
- 文献传递
- 基于丝传动的具有远端运动中心的穿刺装置
- 本发明公开了一种基于丝传动的具有远端运动中心的穿刺装置，包括底板、姿态调整模块和穿刺针植入模块；所述底板设有圆形安装通孔；所述姿态调整模块包括与所述圆形安装通孔转动连接的旋转台，在所述旋转台上固装有圆弧形导轨，所述圆弧形...
- 姜杉杨云鹏原伟边元窦怀素
- 文献传递
- 基于CT或MRI图像导航的胸腔穿刺手术机器人
- 本发明公开了一种基于CT或MRI图像导航的胸腔穿刺手术机器人，包括弧形支架模块、三向平移模块和角度调整模块；弧形支架模块通过内啮配合齿轮的传动实现穿刺头在人体胸腔外部的位置调整，通过离合机构实现自锁；三向平移模块由三组螺...
- 姜杉原伟杨云鹏边元窦怀素
- 文献传递
- 近距离图像导航全自动放射性粒子植入装置
- 本发明公开了一种近距离图像导航全自动放射性粒子植入装置，包括穿刺针穿刺模块、放射性粒子植入模块和穿刺针旋转模块；穿刺针旋转模块包括同轴设置的穿刺针、穿刺针卡头和穿刺针旋转轮，在穿刺针旋转轮上缠绕有穿刺针旋转丝；放射性粒子...
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- 文献传递
- 基于丝传动的具有远端运动中心的穿刺装置
- 本发明公开了一种基于丝传动的具有远端运动中心的穿刺装置，包括底板、姿态调整模块和穿刺针植入模块；所述底板设有圆形安装通孔；所述姿态调整模块包括与所述圆形安装通孔转动连接的旋转台，在所述旋转台上固装有圆弧形导轨，所述圆弧形...
- 姜杉杨云鹏原伟边元窦怀素
- 自由贸易港区模式下天保控股公司物流业发展战略研究
- 20世纪末以来我国的物流产业得到了空前的发展，现代国际物流作为“第三利润的源泉”已成为发展国际经济的重要支柱产业，加快发展国际物流业，是顺应当今世界经济发展潮流的必然选择。
保税区发展物流业的根本优势在于保税区...
- 原伟
- 关键词：自由贸易港区国际物流
- 文献传递
- 胸腹部微创手术机器人设计和运动精度分析被引量：1
- 2017年
- 为提高胸腹部微创放疗手术的精度,提出一种新型的CT引导的7自由度穿刺机器人系统。根据临床需求,采用丝传动方式解决了空间限制和CT引导下的驱动兼容性问题,进而设计了一种全新的机器人构型;通过运动学分析,得到了穿刺针工作空间形状,根据空间尺寸要求优化了机器人结构参数;基于拉格朗日方程建立机器人系统动力学模型,得到了调姿过程中各关节力/力矩与关节运动参数的关系。最终,通过定位误差修正实验,提高了机器人定位精度,并在此基础上完成了机器人穿刺精度实验,穿刺平均误差为1.09 mm,证明了机器人系统满足手术精度要求。
- 原伟姜杉杨云鹏王伟
- 关键词：运动学分析动力学分析
