徐德
- 作品数：382 被引量：1,134H指数：16
- 供职机构：中国科学院自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺电子电信机械工程更多>>
- 基于显微视觉的微球微管精密装配被引量：3
- 2019年
- 针对微球微管的精密装配任务,本文设计了基于显微视觉的装配系统。该系统由4台显微相机以及相机运动机构、微管操作手、微球调整平台、夹持器等构成。其中,2台低倍率显微相机水平正交布置,用于零件粗定位;2台高倍率显微相机倾斜正交布置,用于零件精确定位;微球调整平台用于调整微球姿态;微管操作手用于微管与微球的对准与装配。利用低倍率显微相机的视觉信息,实现微球的粗定位和微管姿态的测量。利用高倍率显微相机的视觉信息,测量微球姿态,控制微球调整平台运动,实现微球与微管的姿态对准;测量微管末端与微孔之间的相对位置偏差,控制微管操作手运动,实现微管与微球的位置对准与装配。利用该系统成功将末端直径10μm微管安装于微球上直径13μm的微孔中,实现了微管微球的精密装配。
- 曲吉旺许家忠张大朋徐德
- 关键词：微装配显微视觉
- 一种基于多轴多自由度的高精度振动模拟系统
- 本发明公开了一种基于多轴多自由度的高精度振动模拟系统，所述系统包括：安装基座、并联多自由度运动平台和机械转接盘，其中：安装基座的底部与安装连接平台连接，侧面与并联多自由度平台连接，并联多自由度平台的动平台上固定有机械转接...
- 吴保林王达徐德
- 文献传递
- 一种微零件自动对准和装配装置与方法
- 本发明公开了一种基于混合视觉伺服的微零件自动装配装置及方法，该装置包括：三路显微视觉系统，三条视觉联接线，两个运动平台，第一微零件、第二微零件，两条数据线和计算机。本发明还公开了一种基于混合视觉控制的微装配中微零件自动对...
- 张大朋刘松李海鹏张正涛徐德
- 文献传递
- 大口径光学元件表面损伤检测装置和相应的检测方法
- 本发明公开了一种大口径光学元件表面损伤检测装置，该装置主要包括：专用夹具，对待检测光学元件进行定位和夹紧；激光自准直仪，安装于可检测到待检测光学元件的位置，用于检测待检测光学元件的姿态信息；线阵相机组件，安装于可观测到待...
- 史亚莉张正涛张峰陶显徐德
- 文献传递
- 一种基于机器人运动的摄像机自标定方法
- 一种基于机器人运动的摄像机自标定方法，采用单特征点，基于机器人的运动对摄像机进行自标定。摄像机装在工业机器人的末端，选择摄像机视野中的一点作为特征原点，在不改变末端姿态的情况下任意移动机器人末端。末端多次运动后，相当于机...
- 徐德谭民
- 文献传递
- 薄壁圆柱筒形零件的内壁夹持装置和方法
- 本发明公开了一种用于精密装配中薄壁(10-200微米)圆柱筒形零件内壁夹持装置和方法。本发明基于显微视觉图像和夹持反馈力信息，通过控制直线电机运动实现夹持的闭环控制。夹持过程中显微视觉摄像头安装在夹持端上方，根据显微视觉...
- 张大朋刘衍张正涛徐德
- 文献传递
- 一种实现基于物体表面颜色的快速跟踪方法的装置
- 一种实现基于物体表面颜色的快速跟踪方法的装置，在计算机中安装图像采集卡，通过摄像机和图像采集卡，将运动物体的图像采集到计算机中。然后采用特定的图像处理算法，根据物体表面颜色块的特性，选取出需要的物体，给出物体图像的质心位...
- 赵晓光谭民杜欣汪建华徐德李原梁自泽景奉水
- 文献传递
- 基于“对准-趋近-抓取”的零件抓取装置的控制方法
- 本发明属于精密装配技术领域，具体提供了一种基于“对准‑趋近‑抓取”的零件抓取装置的控制方法。为了解决现有的零件抓取方法的工作量大、精度低、系统复杂、误差大的问题，本发明的控制方法包括：步骤S100：对准阶段，调整末端执行...
- 徐德马燕芹张大朋刘希龙
- 基于视觉的薄钢板焊接机器人起始点识别与定位控制被引量：26
- 2013年
- 针对集装箱薄钢板对接焊,提出一种新颖的焊接机器人起始点识别和焊枪精确对中焊缝起始点的视觉控制方法.首先提出一种迭代圆形霍夫变换方法,自动确定了包含焊枪特征点的圆形感兴趣区域,第2次迭代可实现焊枪特征点的识别和提取,具有鲁棒性和快速性的优点.接着使用直线霍夫变换方法实现了焊缝直线的识别和焊缝特征点的提取,进而设计了基于图像空间的焊缝起始点视觉控制方案,实现了焊缝起始点的精确定位控制.实验结果表明,提出的方法具有很好的鲁棒性,能够精确地识别出焊枪和焊缝特征坐标.视觉控制法能够快速地将焊枪定位到焊缝起始点位置.集装箱厂现场焊接测试也证实了这些方法的有效性,得到了满意的结果.
- 陈海永方灶军徐德孙鹤旭
- 关键词：焊接机器人视觉控制特征提取集装箱
- 基于三角面片的回转类构件表面铺丝路径规划
- 纤维复合材料由于其具有高比强度、高比模量、耐烧蚀和抗侵蚀等一系列优点在航空航天工业中起着非常重要的作用。目前先进复合材料的应用水平和用量成为衡量新一代航空航天飞行器先进性的重要标志。自动铺放技术是实现大型复合材料构件生成...
- 李利娜王欣刚徐德
- 关键词：复合材料
