曹坤
- 作品数：14 被引量：18H指数：3
- 供职机构：清华大学更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 一种分布式驱动电动汽车的路面峰值附着系数估算方法
- 本发明涉及一种分布式驱动电动汽车的路面峰值附着系数估算方法，包括以下步骤：通过采集驱动力信号、车辆的纵向速度信号和车载纵向加速度传感器信号、轮速信号，首先利用车辆纵向动力学和轮胎动力学分别对滑移率和利用附着系数实时估计，...
- 李克强陈龙边明远罗禹贡褚文博戴一凡连小珉王建强郑四发杨殿阁张书玮曹坤韩云武
- 文献传递
- 一种分布式电驱动车辆的前轮侧向力估算方法
- 本发明公开一种分布式电驱动车辆的前轮侧向力估算方法，适用于车辆行驶过程中轮胎侧向力的实时监测，用于安全性评估。它首先采集车辆状态信号，利用车辆动力学方程实时估计轮胎的纵向力和垂向力；然后将估计的各轮的纵向力连同纵向加速度...
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- 基于车-车通信的自动换道控制被引量：6
- 2016年
- 针对现有自动换道控制策略存在未考虑换道过程中周围车辆运动状态变化影响的不足,提出了一种基于车-车通信的自动换道控制策略,主要包括动态换道轨迹规划和滑模轨迹跟踪控制。其中,动态换道轨迹规划方法能够根据车-车通信所提供的实时信息更新参考换道轨迹,使得换道车辆适应周围车辆运动状态变化,通过求解基于换道时间和换道距离的带约束非线性优化问题,实时地获取换道过程中约束条件增加或发生改变情形下的安全参考换道轨迹。滑模轨迹跟踪控制通过车辆实际位姿和期望位姿之间的偏差计算轨迹跟踪所需期望速度和横摆角速度。仿真结果表明:所提出的控制策略能有效解决在换道过程中周围车辆车速变化或车辆切入等情况下的自动换道难题,从而能够实现安全舒适的自动换道过程。
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- 关键词：汽车工程
- 分布式电驱动车辆纵-横-垂向力协同控制被引量：8
- 2015年
- 针对现有研究多采用经验工况划分、主动悬架力简单分配等轮胎力解耦控制方法,难以实现车辆性能最优化的问题,提出了分层式轮胎纵-横-垂向力协同优化控制系统,在制定上层行驶期望目标和下层执行控制策略的同时,重点研究了中层轮胎纵-横-垂向力优化分配。建立了融合轮胎负荷率和垂向力动态系数的统一优化目标函数,综合考虑了车辆行驶期望目标、轮胎附着极限和执行器特性等约束条件,最终解决了轮胎纵、横、垂向力的协同优化控制难题。基于Matlab/Simulink和CarSim的联合仿真结果表明,提出的分层协同控制系统能同时有效控制车辆行驶姿态和改善车辆操纵稳定性能。
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- 关键词：协同控制
- 一种轮胎侧向力估算方法
- 本发明涉及一种轮胎侧向力估算方法，包括以下步骤：1）设置一包括有轮心纵向速度传感器、路面附着系数传感器、轮胎垂向力传感器、轮胎侧偏角传感器、轮胎滑转率传感器和侧向力估计模块的轮胎侧向力估算系统；2）所述侧向力估计模块根据...
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- 文献传递
- 一种基于交通路网信息的电动车辆剩余里程估算方法
- 本发明涉及一种基于交通路网信息的电动车辆剩余里程估算方法，其包括以下步骤：利用电动车辆的电池能量管理系统采集电动车辆电池组电压U、电池额定容量Q、电池荷电状态SOC，计算电动车辆的剩余能量E<Sub>B</Sub>；利用...
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- 一种分布式电驱动车辆的前轮侧向力估算方法
- 本发明公开一种分布式电驱动车辆的前轮侧向力估算方法，适用于车辆行驶过程中轮胎侧向力的实时监测，用于安全性评估。它首先采集车辆状态信号，利用车辆动力学方程实时估计轮胎的纵向力和垂向力；然后将估计的各轮的纵向力连同纵向加速度...
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- 一种轮胎侧向力估算方法
- 本发明涉及一种轮胎侧向力估算方法，包括以下步骤：1）设置一包括有轮心纵向速度传感器、路面附着系数传感器、轮胎垂向力传感器、轮胎侧偏角传感器、轮胎滑转率传感器和侧向力估计模块的轮胎侧向力估算系统；2）所述侧向力估计模块根据...
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- 分布式电驱动车辆纵-横-垂向力协同控制方法
- 本发明涉及一种分布式电驱动车辆纵-横-垂向力协同控制方法，利用车辆控制系统完成：1)期望合力与力矩的制定；2)四轮纵、横、垂向力优化分配；3)力的具体执行。其中，利用车辆的各种信息，获得整车合力和力矩的期望值，然后建立约...
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- 一种分布式驱动电动汽车的路面峰值附着系数估算方法
- 本发明涉及一种分布式驱动电动汽车的路面峰值附着系数估算方法，包括以下步骤：通过采集驱动力信号、车辆的纵向速度信号和车载纵向加速度传感器信号、轮速信号，首先利用车辆纵向动力学和轮胎动力学分别对滑移率和利用附着系数实时估计，...
- 李克强陈龙边明远罗禹贡褚文博戴一凡连小珉王建强郑四发杨殿阁张书玮曹坤韩云武
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