柳长春
- 作品数：10 被引量：15H指数：2
- 供职机构：清华大学机械工程学院机械工程系更多>>
- 发文基金：国家留学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺交通运输工程机械工程更多>>
- 基于小偏差模型预测的车道保持辅助控制被引量：10
- 2015年
- 车道保持辅助系统需要在保证安全性的同时适应驾驶员习惯,避免不必要的干预。该文通过在线构建人-车系统的小偏差模型,基于模型预测控制理论,设计了车道保持辅助控制策略。控制器通过在线求解二次规划问题,获得矫正转向角,帮助驾驶员避免无意的车道偏离。根据车辆当前状态,计算名义预测轨迹。通过将非线性人-车模型围绕名义轨迹逐次线性化,在线获取人-车系统小偏差模型。通过对系统安全性和驾驶员适应性指标的量化设计,得到相应的目标函数和I/O约束,建立了滚动时域优化问题。仿真实验演示了该控制器探测车道偏离危险和转向矫正的过程。真实场景下的实车实验表明:该系统具有避免车道偏离、适应驾驶员习惯、避免不必要干预的能力。
- 柳长春都东潘际銮
- 关键词：车道保持模型预测控制驾驶员辅助系统
- 基于视觉匹配的平面应变场测量算法
- 使用传统的应变片只能测量各个单点的应变，对于局部区域内的复杂应变场无法准确测量。提出一种基于激光散斑视觉匹配的应变场测量算法。首先用激光照射被测区域，在激光照射下，凹凸不平的材料表面会呈现出具有一定特征的散斑，当材料变形...
- 张伯奇柳长春郑军潘际銮
- 关键词：激光散斑
- 一种紧凑型全密封焊接送丝机
- 本发明涉及一种紧凑型全密封焊接送丝机，其特征在于：它包括一密封外壳，所述外壳内绝缘设置有一由送丝电机驱动的齿轮箱，一三通接头，一密封出线装置，一转动的焊丝盘和一设置在所述齿轮箱尾部呈圆弧状弯曲的进丝导管；所述外壳上设置有...
- 乔东虓房婷张伯奇潘际銮柳长春
- 基于圆形光斑的对接焊缝检测技术研究
- 本文针小坡口或无坡口焊缝的自动化焊接,提出了采用面结构光实现对接焊缝的检测和跟踪,对其系统构成、检测算法进行了分析和研究,实现了对接类焊缝的检测和跟踪,试验表明该方法在较强的抗干扰能力和实时性能,可以实现对接焊缝的实时检...
- 郑军柳长春潘际銮
- 关键词：对接焊缝
- 文献传递
- 移动式焊接机器人焊缝跟踪控制研究
- 针对在工业中有广泛应用前景的移动式焊接机器人,建立了机器人的数学模型,并根据工作情况,对其进行了简化处理,在此基础上,设计了控制器,并用李雅普诺夫直接法证明了该控制器的全局一致收敛性。对于弯曲焊缝跟踪问题,提出采用双线激...
- 柳长春郑军吴峰潘际銮
- 关键词：移动焊接机器人焊缝跟踪李雅普诺夫方法
- 文献传递
- 一种紧凑型全密封焊接送丝机
- 本发明涉及一种紧凑型全密封焊接送丝机，其特征在于：它包括一密封外壳，所述外壳内绝缘设置有一由送丝电机驱动的齿轮箱，一三通接头，一密封出线装置，一转动的焊丝盘和一设置在所述齿轮箱尾部呈圆弧状弯曲的进丝导管；所述外壳上设置有...
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- 文献传递
- 非完整移动机械臂轨迹跟踪及其鲁棒性研究
- 建立了无滑动的精确模型和考虑滑动的扰动模型，基于动态扩展反馈线性化的方法，设计了控制器，实现了末端输出及关节位移跟踪指定轨迹，并证明了该控制器可实现全状态跟踪。对于扰动问题，设计了鲁棒滑模控制器，可以有效地抑制扰动。仿真...
- 柳长春郑军李鹏潘际銮
- 关键词：移动机械臂鲁棒性控制策略
- 移动式焊接机器人焊缝跟踪控制研究被引量：2
- 2012年
- 针对在工业中有广泛应用前景的移动式焊接机器人,建立了机器人数学模型,并根据工作情况,对其进行了简化处理,在此基础上设计了控制器,并用李雅普诺夫直接法证明了该控制器的全局一致收敛性。对于弯曲焊缝跟踪问题,提出采用双线激光视觉传感器检测机器人位置偏差和姿态角偏差的方法,基于姿态角偏差的变化率,在线估计参考角速度的值。仿真和机器人运动试验验证了该控制方法的有效性。
- 柳长春郑军吴峰潘际銮
- 关键词：移动焊接机器人焊缝跟踪李雅普诺夫方法
- 焊枪偏置条件下的无导轨焊接机器人曲线焊缝跟踪控制
- 焊枪偏置条件下的无导轨机器人沿曲线焊缝行进执行焊接任务时，因传感器超前，其焊枪处存在着超前误差，因焊枪偏置在焊枪处存在着牵连速度，使得焊枪处的速度在大小上与设定焊接速度不一致，在方向和焊缝方向不一致。这些超前误差、速度偏...
- 郑军李鹏柳长春潘际銮
- 关键词：曲线焊缝跟踪控制
- 基于PCA算法人脸识别的matlab实现被引量：3
- 2013年
- 本文介绍了人脸识别中常用的PCA算法,并在matlab环境下分别实现了基于PCA的人脸识别,融合了小波变换,PCA,奇异值分解等方法简化特征提取和识别过程,采用了ORL人脸数据库作为实验库,验证了该方法可以有效地进行识别,对实际应用有一定参考价值。
- 罗鑫赵永进柳长春邵越鹏
- 关键词：人脸识别奇异值分解
