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王养柱
作品数:
55
被引量:100
H指数:5
供职机构:
北京航空航天大学
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发文基金:
总装备部“十一五”国防预研项目
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相关领域:
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合作作者
崔中兴
北京航空航天大学自动化科学与电...
田波
北京航空航天大学无人驾驶飞行器...
韩震
北京航空航天大学自动化科学与电...
马铁林
北京航空航天大学
方晓星
北京航空航天大学
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机构
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北京航空航天...
作者
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王养柱
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崔中兴
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田波
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韩震
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2002
3篇
2001
2篇
2000
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55
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一种无人机自动着陆拉平控制方法
本发明公开了一种无人机自动着陆拉平控制方法,采用开环修正与闭环反馈控制相结合的控制方案,通过得到升降速度期望值v<Sub>yg</Sub>(t)、升降加速度期望值a<Sub>yg</Sub>(t)、期望的俯仰角θ<Sub...
王养柱
方晓星
王金提
官汉增
田波
田峰
一种适用于自动驾驶车辆掉头的路径规划方法
本发明公开了一种适用于自动驾驶车辆掉头的路径规划方法,属于自动驾驶领域;具体为,首先针对当前车辆,获得当前车辆前方150m范围内道路Reference_line上的所有轨迹点信息,并计算各个轨迹点处的曲率;判断是否存在至...
王养柱
吴成龙
文献传递
一种无人机侧向领航方法
本发明提供了一种无人机侧向领航方法,该方法根据期望航线以及无人机位置、高度、地速信息,连续实时计算无人机相对于期望航线的侧偏距D<Sub>Z</Sub>及侧偏移速度D<Sub>Zd</Sub>等领航参数,并同无人机姿态运...
王养柱
崔中兴
方晓星
田波
王瑛
文献传递
天文导航中星图识别算法的研究
本文着重对基于大视场星敏感器的天文导航中星图识别算法进行了研究.传统的星图识别算法大都是基于理想情况下的星图识别,算法复杂、速度慢,有的存储容量大、抗干扰能力差,不利于对航天器控制.为克服传统算法的这些缺点,本文对基于H...
吕岩甲
王养柱
关键词:
天文导航
星敏感器
星图识别
文献传递
一种无人机目标定位方法
本发明提出一种无人机目标定位方法,属于目标定位技术领域。本发明首先确定目标所在位置,由飞机的导航系统得到飞机在n个位置的坐标,再由激光测距得到飞机n个位置到目标M的距离,列写出以目标坐标为未知量的n个方程,对这n个方程组...
王养柱
杨松普
文献传递
一种基于双目视觉的半直接视觉里程计
本发明公开了一种基于双目视觉的半直接视觉里程计,属于计算机视觉技术领域。首先,双目视觉像机识别待检测区域,得到左右图像,采用Sobel边缘检测与SAD匹配对左右图像进行粗探测,寻找左右图像的边缘最佳匹配点。然后,利用机载...
沈力
王养柱
文献传递
捷联惯导系统圆锥补偿算法研究
被引量:11
2001年
为了提高高动态环境下捷联惯性导航系统的精度 ,消除圆锥效应带来的误差 ,对圆锥补偿算法的设计和圆锥补偿误差特性进行了研究 .首先给出了旋转矢量方程和经典圆锥运动的角速度模型 ,进而推导出了经典圆锥运动的角增量公式、角增量叉乘公式 ,建立了圆锥补偿系数方程 ,给出了基于该方法的 2 1种圆锥补偿算法 .并对圆锥补偿误差特性进行了仿真研究 。
王养柱
崔中兴
关键词:
捷联惯性导航
一种无人机固定半径盘旋领航方法
本发明公开了一种无人机固定半径盘旋领航方法,根据既定的盘旋半径、期望的盘旋方式以及由传感器获得的飞机位置、高度及地速信息,连续实时计算飞机期望轨迹的侧向偏离及侧偏移速度等导航参数,并同由姿态运动传感器获得的飞机姿态运动信...
王养柱
崔中兴
方晓星
田波
王瑛
文献传递
修正无人机大气数据的工程方法
由于受空速管的长度及安装位置的影响,无人机上测得的大气数据往往存在一定的偏差,通常要采用工程手段对其进行合理的修正。本文详细探讨修正大气数据的两种工程方法,其一是直接补偿真空速,其二是对静压进行补偿。
王金提
王养柱
关键词:
大气数据
静压
文献传递
一种基于FastSLAM算法的无人机着陆方法
本发明公开了一种基于FastSLAM算法的无人机着陆方法,属于导航技术领域。所述方法包括以下几个步骤:步骤一,建立无人机着陆段系统模型;步骤二,设计无人机着陆段FastSLAM算法;步骤三,采用反正切跟踪微分器获得速度估...
王养柱
张烨林
韩震
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