程敏
- 作品数：11 被引量：8H指数：1
- 供职机构：中国科学技术大学计算机科学与技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术经济管理电子电信更多>>
- 个性化机器人导游导览自主解说方法
- 本发明公开了一种个性化机器人导游导览自主解说方法，该方法可在一个部署完毕的大型景区或展览馆中，只需要一次性的针对所有展点或景点本身进行简单的配置，就可以根据前来参观的用户的不同需求，自动生成不同的参观方案，包括相应的参观...
- 王宁扬陈小平靳国强谢炯坤程敏
- 文献传递
- 一种基于立体视觉伺服的机械臂系统及其实时校准方法
- 本发明公开了一种机械臂系统及其校准方法，机械臂系统包括机械臂、视觉设备和主控设备，在所述机械臂的末端安装有视觉标记物，并且使视觉标记物位于视觉设备的视觉范围内；视觉设备和机械臂相互独立地安装，用于获取目标物体与该视觉标记...
- 王锋陈小平靳国强程敏陈凯谢炯坤
- 文献传递
- 一种机器人自主导引及避障的方法
- 本发明公开了一种机器人自主导引及避障的方法，其包括：根据获取的场景地图进行起始位置至目标位置的全局路径规划；根据场景地图及规划好的全局路径利用自主导航与定位的方式向所述目标位置移动，并利用传感器实时采集路径前方的信息；当...
- 靳国强陈小平程敏
- 文献传递
- 面向服务机器人的室内动态环境地图构建的研究
- 移动服务机器人正在逐步融入人们的生活，它从科学研究向产业化过渡的过程中，对机器人技术提出了新的挑战。室内动态环境下的同时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)问...
- 程敏
- 关键词：服务机器人地图构建数据关联动态环境
- 一种机器人自主导引及避障的方法
- 本发明公开了一种机器人自主导引及避障的方法，其包括：根据获取的场景地图进行起始位置至目标位置的全局路径规划；根据场景地图及规划好的全局路径利用自主导航与定位的方式向所述目标位置移动，并利用传感器实时采集路径前方的信息；当...
- 靳国强陈小平程敏
- 催化剂设计调控单壁碳纳米管的导电属性及阵列密度
- 单壁碳纳米管可看作是由单层石墨烯按照一定的方向卷曲而成的一维中空管状结构，根据其卷曲方式的不同而具有不同的导电属性，即金属性和半导体性。金属性碳管可用作器件互联导线，半导体性碳管是理想的晶体管沟道材料，因此碳纳米管被认为...
- 程敏
- 关键词：单壁碳纳米管催化剂
- 面向机器人室内建图的RGB-D图像对齐算法被引量：6
- 2015年
- 面向服务机器人使用廉价的RGB-D摄像头自主构建室内3维地图的需求,提出一种鲁棒的图像对齐方法.基于特征点的匹配集计算帧间变换,使用随机抽样一致算法(RANSAC)消除误配,并改变其内点计数策略以适应特征点空间分布不均;同时检测地面信息,利用共面约束来增强点集对齐.在机器人从真实室内环境中采集的RGB-D图像序列上进行了实验,帧间对齐错误率为0,全局地面误差不超过2 cm;3维建图过程准确且能够连续进行.结果表明使用地面信息能有效提高地图的全局精度,方法兼备鲁棒性和准确性.
- 王锋程敏陈小平
- 关键词：图像对齐服务机器人
- 多维度卷积的两阶段脊柱三维实例分割方法被引量：1
- 2022年
- 为实现对人体脊椎CT 3D图像精确实例分割,提出了一种融合2D与3D卷积神经网络(CNN)的2阶段脊柱3D实例分割关键技术。第一阶段采用ResNet—101 2D CNN作为骨干网络,引入可变感受野卷积模块对卷积结构主干特征网络优化,并加入损失函数平衡机制,较好地解决了对脊柱CT数字重建图像(DRR) 2D图像实例分割,准确获取脊柱各椎节2D实例信息;第二阶段以3D Unet为主要框架,融入Dense CRF条件随机场模块、空间与通道注意力方法,分割精度最高达到98.53%。该研究为脊椎手术导航机器人精准完成术前与术中导航与配准提供了有意义的参考。
- 程敏沈林鹏罗作煌
- 关键词：感受野鲁棒性
- 个性化机器人导游导览自主解说方法
- 本发明公开了一种个性化机器人导游导览自主解说方法，该方法可在一个部署完毕的大型景区或展览馆中，只需要一次性的针对所有展点或景点本身进行简单的配置，就可以根据前来参观的用户的不同需求，自动生成不同的参观方案，包括相应的参观...
- 王宁扬陈小平靳国强谢炯坤程敏
- 文献传递
- 一种基于立体视觉伺服的机械臂系统及其实时校准方法
- 本发明公开了一种机械臂系统及其校准方法，机械臂系统包括机械臂、视觉设备和主控设备，在所述机械臂的末端安装有视觉标记物，并且使视觉标记物位于视觉设备的视觉范围内；视觉设备和机械臂相互独立地安装，用于获取目标物体与该视觉标记...
- 王锋陈小平靳国强程敏陈凯谢炯坤
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