耿秋实
- 作品数：6 被引量：65H指数：3
- 供职机构：燕山大学电气工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种具有全局稳定的鲁棒L<,2>-增益机器人控制器设计方法
- 针对具有不确定性的机器人轨迹跟踪问题,本文提出了一种具有鲁棒性和L<,2>-增益全局稳定的控制方法.该控制器由传统的PD控制加具有L<,2>-增益干扰抑制补偿控制构成,不但保证了全局的稳定性,而且可以通过调整L<,2>-...
- 李运锋焦晓红耿秋实方一鸣
- 关键词：鲁棒性工业机器人
- 文献传递
- 并联机器人的鲁棒自适应控制被引量：14
- 2002年
- 本文针对含有不确定性的液压并联机器人 ,提出了一种鲁棒自适应控制器 ,该控制器能够克服参数变化和负载扰动的不良影响 ,保证系统的鲁棒全局渐近稳定性和良好的跟踪动态性能。计算机仿真结果证明了该控制方案的有效性。
- 焦晓红耿秋实方一鸣李运峰
- 关键词：并联机器人鲁棒控制自适应控制渐近稳定计算机仿真
- 一种机器人鲁棒自适应控制法被引量：35
- 2002年
- 针对具有参数不确定性的机器人轨迹跟踪问题 ,本文提出了一种自适应鲁棒控制策略。该控制器的设计由非线性PD控制和自适应反馈控制构成 ,避免了单纯线性PD控制导致的初始输出力矩过大问题 ,并针对有界扰动的上确界为已知和未知两种情况分别设计了控制器。
- 焦晓红李运锋方一鸣耿秋实
- 关键词：机器人自适应控制鲁棒性参数辨识
- 液压伺服驱动并联机器人的鲁棒自适应控制
- 该文以燕山大学自行研制的液压伺服驱动六自由度并联机器人大型实验室样机为研究对象,首先介绍了六自由度并联机器人的结构、六自由度平台的应用前景以及并联机器人控制理论的发展概况;然后推导了液压伺服并联机器人的动力学数学模型,并...
- 耿秋实
- 关键词：液压伺服并联机器人自适应控制变结构控制渐近稳定性
- 文献传递
- 并联机器人的H<,∞>鲁棒自适应控制
- 针对液压并联机器人存在参数不确定性及外界干扰的特点,基于H<,∞>控制理论,设计了一种H<,∞>鲁棒自适应控制器,外界干扰可以被有效抑制为任意的给定指标以下,并且对参数变化具有完全的自适应性,实现了对系统轨迹的渐近跟踪....
- 耿秋实焦晓红方一鸣李运锋
- 关键词：并联机器人自适应控制渐近跟踪
- 文献传递
- 液压伺服并联机器人的自适应鲁棒跟踪控制被引量：26
- 2003年
- 针对液压伺服并联机器人存在参数不确定性及外界干扰的特点,通过构造一合适的储能函数,设计了一种自适应鲁棒跟踪控制器。利用所选取的评价函数,可以将外界干扰有效地抑制在任意希望的给定指标以下。所设计的闭环系统对参数变化具有完全的自适应性,并实现了系统轨迹的渐近跟踪。仿真结果表明了该方法的有效性。
- 焦晓红耿秋实方一鸣李运锋
- 关键词：液压伺服并联机器人鲁棒控制自适应控制渐近跟踪
