李骥
- 作品数：8 被引量：57H指数：3
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信理学更多>>
- 子滤波器降阶条件下增益融合算法的研究
- 本文提出了一种子滤波器状态维数低于主滤波器维数(降阶)条件下的增益融合算法,并利用组合导航系统进行了仿真验证.本方案中子滤波器通过增益阵进行与主滤波器的信息传递,子滤波器降阶,只进行测量更新.这种算法与联邦滤波器相比虽然...
- 李骥邱红专张洪钺
- 关键词：降价组合导航系统
- 文献传递
- 非线性预测滤波理论及其在卫星姿态控制系统中的应用
- 李骥
- 关键词：非线性滤波卫星姿态控制故障诊断容错控制
- 基于预测滤波器的故障诊断方法研究被引量：3
- 2004年
- 提出了基于预测滤波器的非线性系统的系统故障诊断的方法, 并且给出了这种方法的故障可检测性条件, 故障的误检率和漏检率, 以及故障检测时间的上界. 通过对一个二阶非线性系统进行的仿真验证了这种方法的有效性. 结果表明预测滤波器用于故障诊断时, 具有较快的速度、较低的误检和漏检率, 并且在故障发生后仍然具有对系统状态的跟踪能力. 该方法提供的实时故障估计还可以用于在线故障补偿.
- 李骥张洪钺
- 关键词：系统故障非线性系统可检测性误检率仿真验证
- 预测滤波器理论在惯导非线性对准中的应用被引量：15
- 2003年
- 讨论了预测滤波器的基本算法,并针对平台惯性导航系统在大方位失准角情况下的非线性对准中,用预测滤波器无法估计陀螺误差的问题,提出了将预测滤波和扩展卡尔曼滤波相结合的算法。通过对大失准角下的静基座和动基座对准的仿真,证明预测滤波和扩展卡尔曼滤波相结合的算法能够提高的平台姿态误差角特别是方位误差角的估计精度。比起扩展卡尔曼滤波算法,该算法还能降低系统的维数,减小计算量。
- 杨静张洪钺李骥
- 关键词：惯性导航系统卡尔曼滤波动基座静基座失准角
- 基于模糊非线性奇偶方程的移动机器人传感器故障诊断
- 研究了模糊非线性奇偶方程在自治导航移动机器人传感器故障诊断中的应用.讨论了线性系统的全解耦奇偶方程,由其产生的残差仅对特定传感器故障敏感,而对系统状态、扰动输入和其它传感器故障解耦.给出了用于非线性系统传感器故障诊断的模...
- 宋华张洪钺李啸李骥
- 关键词：故障诊断机器人传感器非线性系统
- 文献传递
- 用神经网络估计模型误差的预测滤波算法被引量：11
- 2005年
- 针对时不变非线性系统,提出一种用神经网络进行模型误差估计的预测滤波算法.该算法用寻优的方法离线获得与当前状态和下一步输出测量相对应的模型误差估值,并作为样本训练神经网络;实际滤波中,用训练好的神经网络进行模型误差估计.该方法与原预测滤波算法相比没有动态过程,不会因为滤波器初始误差太大而振荡或发散,且稳态精度与计算步长无关.通过对一个二阶非线性系统的仿真验证了神经-预测滤波器的优越性.
- 李骥张洪钺
- 关键词：预测滤波非线性系统神经网络
- 基于模糊PID的轮式移动机器人轨迹控制被引量：26
- 2002年
- 本文针对实际的轮式自主移动机器人轨迹控制和定位问题提出了一种解决方法。利用模糊PID复合控制器实现移动机器人的轨迹控制 ,利用陀螺、磁罗盘、里程计进行多传感器融合定位。在计算机仿真和实际的轮式移动机器人的轨迹控制、定位实验中 ,与使用PID控制器的方法进行了比较 ,结果表明了多传感器融合、模糊PID在解决轨迹控制和定位问题上的优越性。
- 李啸张洪钺李骥
- 关键词：轮式移动机器人多传感器信息融合运动学模型模糊PID控制器
- 预测滤波器的分散化结构被引量：2
- 2005年
- 预测滤波器是一种基于非线性系统模型的滤波方法,它通过使输出一步前向预测误差最小来估计模型误差,具有较高的估计精度。当预测滤波器应用到多传感器系统时,存在维数多、计算量大等缺点。本文提出了一种预测滤波器的分散化方案,将分散化滤波的优点引入到预测滤波器中。该方案中子滤波器各自给出模型误差的局部估计,并传递给主滤波器。主滤波器由此计算全局最优估计,并反馈重置各子滤波器。通过多传感器卫星测姿系统的仿真,证实分散化之后的预测滤波器与集中的预测滤波器具有相同的精度。同时,分散化的结构具有维数低、矩阵运算量小等优点,而且有利于增强系统的故障检测能力,提高系统的容错性。
- 李骥张洪钺
- 关键词：预测滤波非线性滤波卫星姿态估计故障诊断
