杨建元
- 作品数：6 被引量：24H指数：3
- 供职机构：西北工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划西北工业大学研究生创业种子基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种高空消防机器人模糊控制设计方案被引量：3
- 2005年
- 这里首先介绍了高层建筑消防机器人整体设计方案和无限程攀爬机构原理,为了实现到达目标点时间最优,考虑到工作环境的复杂、系统耦合以及速度限制的特点,本系统中设计采用了速度模糊控制器。实际表明这种控制器易于实现且鲁棒性高,能够满足火灾现场的需要。
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- 关键词：高层建筑消防机器人
- 吸附型壁面攀爬机器人研究
- 壁面攀爬机器人因其在垂直陡壁或高空极限空间作业的特点，己被广泛地研究并应用于清洗、消防、检测等多个行业。
本文主要针对壁面攀爬机器人完成以下研究工作：
首先通过追溯国内外壁面攀爬机器人研究的历史背景、...
- 杨建元
- 关键词：步态规划控制系统
- 文献传递
- 基于VB的PLC通信在高层建筑消防机器人控制系统中的应用被引量：2
- 2005年
- 首先简要介绍了高层建筑消防机器人控制系统的整体结构和硬件组成,然后详细阐述了基于VB的PLC通信在控制系统中的应用。考虑到任务和工作环境的特殊性,该系统以工业计算机为控制平台,VB6.0和组态软件相互配合以实现对机器人的无线控制。实验表明这一控制方案可靠性高,完全能够满足火灾现场的需要。
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- 关键词：APIDDE
- 基于最小值原理的壁面攀爬机器人时间最优控制被引量：3
- 2006年
- 首先简要介绍了一种新型双索牵引壁面攀爬机器人结构,并建立了该系统的数学模型。其次,依据庞特里雅金最小值原理推出了机器人本体两点间运动时间最优的控制律,并将该非线性方程组的求解看作是一个两点边值问题,通过引入简单打靶法以及一种初值猜测技术来求解该方程组。最后,数值仿真表明所建模型及控制规律是可行的。
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- 关键词：时间最优控制两点边值问题打靶法
- 高层建筑消防机器人的机构研究与分析被引量：6
- 2006年
- 结合高层建筑火灾现场的特殊条件,介绍了高层建筑消防救灾机器人的整体运作机理以及各主要功能部件的机构组成和工作原理。该机器人可以实现在保持姿态不变的条件下,携带一定数量的救生物品和灭火工具快速运动到壁面目标位置进行破障救生和火情探测,并将探测结果及时传递给处于安全地区的控制系统,便于救灾人员及时采取相应的措施。
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- 关键词：高层建筑消防机器人
- 高层建筑消防机器人控制系统的一种实现方法被引量：1
- 2005年
- 首先介绍了高层建筑消防机器人控制系统的整体结构和硬件组成,然后给出了控制系统中各种通信方式的具体实现。考虑到任务和工作环境的特殊性,本系统以工业计算机为控制平台,组态软件和VB6.0相互配合以实现对机器人的无线控制。实验表明这一控制方案可靠性高,完全能够满足火灾现场的需要。
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- 关键词：机器人PLCAPIDDE
