王丽荣
- 作品数：6 被引量：98H指数：5
- 供职机构：哈尔滨工程大学船舶工程学院更多>>
- 发文基金：国防科技工业技术基础科研项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 水下机器人嵌入式基础运动控制系统被引量：46
- 2004年
- 从硬件和软件两方面详细地讨论了水下机器人嵌入式基础运动控制系统的体系结构 ,从根本上改变了以往水下机器人运动控制系统依靠上位机与下位机相结合的体系结构 .同时详细阐述了水下机器人基础运动控制的整个信息流程 .
- 甘永王丽荣刘建成徐玉如
- 关键词：水下机器人硬件体系结构智能机器人
- 基于小波网络的水下机器人执行器故障诊断被引量：7
- 2007年
- 针对水下机器人系统的不确定性使得对其进行建模比较困难的特点,提出采用一种改进的小波网络进行水下机器人运动建模。该网络通过学习,调节小波函数的伸缩和平移以及网络连接权,既能逼近函数的整体轮廓,亦能捕捉函数变化细节,使得函数的逼近效果较好。通过比较模型的输出(运动状态估计值)与实际测量值来产生残差,分析残差提取故障判断准则,从而进行执行器故障诊断。仿真试验验证了该方法的有效性。
- 王丽荣丁凯
- 关键词：水下机器人故障诊断小波网络执行器
- 水下机器人的模糊滑模控制方法被引量：2
- 2006年
- 建立了某水下机器人的水动力模型,采用模糊逻辑与滑模控制相结合的方法,通过模糊逻辑动态调整滑模控制器的指数趋近率的参数,有效地抑制了滑模控制中所存在的抖振现象.仿真试验和水池试验证明,该控制器能有效地消除滑模控制的抖振,对外部扰动具有较强的鲁棒性,而且具有良好的响应特性.
- 粘丹妮王丽荣庞永杰
- 关键词：模糊滑模控制水下机器人抖振
- 滑模观测器在水下机器人推力器故障诊断中的应用被引量：12
- 2005年
- 水下机器人运行在未知复杂的海洋环境下,一旦发生事故就可能造成巨大的财产损失,这就要求水下机器人具有应付突发事件的能力,即自动故障诊断和实现容错控制的能力.将滑模观测器应用于水下机器人推力器故障诊断,通过滑模观测器输出与实际传感器的输出构造残差信号.从残差中提取故障信息,实现推力器故障的检测与分离.提出采用模糊诊断方法分析残差信号,克服了阈值判断法误报率高的弱点.仿真结果表明,提出的方法可以区分系统的状态变化和状态异常,能有效诊断出哪一个推力器发生故障以及故障发生的时刻.该方法为水下机器人执行器的故障诊断提供了一种可选方案.
- 王丽荣甘永徐玉如万磊
- 关键词：水下机器人故障诊断滑模观测器模糊逻辑
- 水下机器人传感器故障诊断被引量：32
- 2006年
- 在分析水下机器人传感器故障形式的基础上,对传感器可能出现的三种故障形式分别给出了相应的诊断方法,即通过传感器长时间采集不到数据来诊断传感器信息保持不变的故障,线性平滑滤波解决传感器输出振荡,小波变换检测传感器信息的突变.海中试验验证了本方法的可行性.
- 王丽荣徐玉如
- 关键词：传感器故障诊断小波分析
- 水下机器人传感器容错控制技术的研究被引量：16
- 2007年
- 在分析水下机器人的解耦控制器及传感器系统的基础上,探讨了传感器出现故障时采用以滑模观测器输出代替传感器输出的容错控制(又叫取代控制)策略.对于传感器出现的无法修复性故障,这种策略最小化了其带给机器人的损伤.对于传感器出现的跳变故障,则在跳变故障的时间内采用取代控制.仿真结果表明了方法的有效性.
- 方少吉王丽荣朱计华庞永杰
- 关键词：自主式水下机器人解耦控制传感器故障自救
