王钰
- 作品数：105 被引量：198H指数：7
- 供职机构：青岛大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：山东省科技发展计划项目国家自然科学基金山东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生机械工程金属学及工艺更多>>
- 基于惯性传感器遥控示教康复系统的研究被引量：3
- 2022年
- 针对上肢康复机器人的被动康复训练,建立了一套基于惯性传感器且用于UR协作机器人的实时路径规划的示教系统。利用固定于示教者手心处的惯性传感器,实时获取手部相对于大地坐标系的位姿数据,经过坐标变化,转变为机器人末端在机器人机架坐标系中的位姿数据,再由通讯系统传给机器人系统,最后经逆向运动学转变为机器人各关节坐标数据,进而实现机器人带动患者上肢进行康复运动。现场测试验证了该系统功能的有效性。
- 胡旭辉王钰
- 关键词：康复机器人惯性传感器
- 手摇式多功能康复床的结构设计被引量：1
- 2013年
- 为了让生活不能自理的病人进行康复训练并减轻护理人员的压力,本文运用机械设计和机械原理知识,基于Pro/e三维实体建模分析软件,对手摇式多功能康复床的床架结构和驱动机构进行了设计。该床架各铝型材之间采用紧固元件进行连接固定,保证铝型材接头处达到最大刚度,同时通过手摇手柄驱动整套丝杠机构和锥齿轮传动机构实现支背和曲腿功能。研究结果表明,手摇式多功能康复床可以使护理人员根据病人需要适时地作出调整,实现支背、腿部放低、洗脚、大小便等功能,该设计不但减轻了护理人员的劳动强度,而且给被护理人员提供了一个整洁舒适的生活疗养环境。该研究在医疗康复领域具有广阔的应用前景。
- 宋江伟王继荣王钰佟河亭
- 关键词：丝杠铝型材PRO
- 一种针对多层柔性薄料的自动切口装置
- 本发明涉及用于物件或物料贮存或运输的容器的加工领域，公开了一种针对多层柔性薄料的自动切口装置，包括支撑于地面上的机架，机架横梁下方设置有支架，支架下方设置有导轨，转台轴承通过导轨副与导轨配合，转台轴承下方安装有激光切割器...
- 王钰王继荣佟河亭
- 文献传递
- 人机末端交互运动中轨迹跟随控制算法
- 2023年
- 为了解决上肢康复机器人的灵活性低、体积笨重和康复效果差等问题,提出了使用协作机器人UR10作为一种新的康复辅助工具的控制算法。通过建立UR10的运动学模型和患者手臂运动学模型,确定患者手臂与UR10协作机器人末端交互运动的灵巧空间,获得机器人与患者合理的相对安放位置。在患者上肢手掌心能够到达的运动空间中,选定两条距离长度最远的空间轨迹,利用Robotics Toolbox对机器人末端沿代表性轨迹进行仿真,验证轨迹跟随控制的准确性。现场测试也验证了轨迹跟随和灵巧空间的有效性。
- 刘环宇陈明祥高孟扬田启磊王钰
- 关键词：康复机器人运动学分析
- 基于模型的2-DOFs机器臂PID控制器仿真设计被引量：1
- 2018年
- 针对肩/肘关节做屈展运动的两段两自由度机器臂的位置控制问题,本文主要对基于模型的2-DOFs机器臂PID控制器进行研究。对两自由度外骨骼康复机器臂建模,并建立基于模型的两段两自由度机器臂可视化的仿真环境,同时利用PID模块的自动调谐算法,辅以手工修整的方式,得到了能够满足控制要求的控制参数。仿真结果表明,在经不同比例增益放大后的跟踪信号,其波形与期望信号保持了良好的一致性,表明所设计的PID控制器满足要求。该研究为机器臂的实际控制提供了理论依据。
- 许红梅王钰
- 关键词：PID控制器SIMULINK运动仿真
- 颌面部骨骼三维建模与通用仿真平台的建立被引量：7
- 2008年
- 为了建立一个通用的三维颌面部骨骼系统仿真环境,将骨骼建模过程与仿真行为定义完全分离开,每一骨骼组织(包括每一颗牙齿)模型给定唯一的命名,使相关的行为方法与命名的名称唯一对应,实现了不同个体的颌面部骨骼模型,均可在同一仿真环境下实施给定的行为仿真。本研究基于人体切片图像和64层螺旋CT图像,重建了两个符合生理结构要求的颌面部骨骼三维模型。借助Virtools行为仿真开发软件,实现了两个模型符合生理运动的咬合过程仿真与初步的齿冠面修复仿真。
- 王钰李文玉朱明辉
- 关键词：咬合口腔修复
- 基于数据几何分析的新数据拟合模型与算法被引量：1
- 2007年
- 首先介绍了多种数据拟合的几何标准,然后从数据的几何分析出发,给出了求夹空间数据点集的最窄超平面对算法,并针对数据拟合几何标准推导出了基于数据几何分析的新数据拟合模型。
- 王海青王钰
- 关键词：数据拟合
- 一种用于套装大型液袋的全自动生产线
- 本发明涉及用于物件或物料贮存或运输的容器的加工领域，公开了一种用于套装大型液袋的全自动生产线，包括地轨、滑触线装置和贯穿每一个工位的运动单元以及依次设置的排料阀阀座安放工位、翻转工位Ⅰ、排气阀阀座/进料阀阀座安放工位、P...
- 王钰王继荣佟河亭
- 文献传递
- 一种小型等速康复装置控制算法的仿真研究被引量：1
- 2022年
- 为了使等速康复装置能够进入社区和家庭,帮助卒中后患者进行长期训练以恢复肢体肌力功能,设计了一种小型等速康复装置的控制算法。在Simulink环境下,利用分段式控制策略,构建了控制可切换的等速控制模型;利用PID模块确定模型参数,仿真得到不同等速对应的控制参数;数据拟合得到适用任意等速下的变参数控制算法。研究结果表明,该变参数控制算法能够实现任意等速下的等速控制,且升/等速切换时最大速度波动值与指定速度的比值在10%左右,稳定时间小于0.005 s。
- 杨晓斌王钰
- 关键词：康复机器人
- 针对面模型的顶点移动切割算法研究被引量：3
- 2008年
- 传统的基于面模型的切割算法容易产生劣质三角形,且运行效率不高,因此提出顶点移动的算法解决该问题。该算法首先确定切割路径,求出相交交点;根据判定准则确定需要移动的顶点;对移动顶点后的面模型进行网格重构。分别从算法的运行效率和切割后的效果演示2个方面将传统算法与移动顶点算法进行了全面的比较。利用VC和OpenGL对算法进行了验证,结果表明,采用顶点移动算法对于多次切割和复杂模型可以大大提高运行效率,且可获得良好的虚拟切割效果。
- 王钰于素平
- 关键词：面模型
