田培涛
- 作品数：3 被引量：32H指数：2
- 供职机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 一种并联机器人误差综合补偿方法被引量：24
- 2012年
- 针对并联机器人轨迹规划和轨迹跟踪过程中,同时存在机构误差引起的期望轨迹与理想轨迹之间的偏差和非线性摩擦、负载变化等扰动因素引起的动态误差,提出一种并联机器人误差综合补偿方法:在轨迹规划过程中,基于并联机器人位姿误差模型将位姿误差补偿转化为驱动杆参数组合优化问题,进而利用粒子群算法寻优驱动杆参数,修正并联机器人期望轨迹;在轨迹跟踪过程中,设计基于自适应迭代学习控制算法的动态误差补偿策略,实现对期望轨迹的有效跟踪。在Stewart平台下基于ADAMS和Matlab进行仿真试验,在轨迹规划和轨迹跟踪过程中,分别修正期望轨迹偏差并补偿轨迹跟踪动态误差,实现并联机器人误差综合补偿。进一步,基于混联机床进行工件加工试验,验证方法对于提高并联机器人工作精度的有效性。
- 谢平杜义浩田培涛刘彬
- 关键词：并联机器人粒子群优化自适应迭代学习控制
- 并联机器人运动误差分析与补偿方法研究
- 精度是衡量并联机器人工作性能最重要指标之一，提高并联机器人的运动精度具有重要的理论意义和实用价值。由于并联机器人结构比较复杂，影响机构运动精度的因素较多，给并联机器人运动精度的提高增加了难度。本课题针对并联机器人在运动过...
- 田培涛
- 关键词：并联机器人
- 文献传递
- 基于改进粒子群算法的并联机器人运动学精度提高新方法被引量：9
- 2012年
- 针对并联机器人在基于给定工作任务进行轨迹规划过程中,存在因机构误差引起的期望轨迹与理想轨迹之间的偏差,由此造成并联机器人运动学精度降低的问题,提出了一种并联机器人运动学精度提高新方法。首先将连续工作任务离散化为满足精度要求的若干理想位姿点,在建立并联机器人位姿误差模型基础上,将机构误差项转化为驱动杆误差;基于种群排列熵模型和粒子速度激活机制改进了粒子群算法,并利用改进的粒子群算法组合优化驱动杆参数,补偿并联机器人位姿误差,进而修正期望轨迹以提高并联机器人运动学精度。通过MATLAB和ADAMS仿真验证了所提出方法的可行性和有效性。
- 杜义浩谢平田培涛刘彬
- 关键词：并联机器人粒子群优化
