石宏飞
- 作品数：9 被引量：29H指数：3
- 供职机构：东南大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部重点实验室基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术文化科学交通运输工程自动化与计算机技术更多>>
- 基于信息预评判及补偿修正的SINS/DVL/ES组合导航方法
- 本发明提供了一种基于信息预评判及导航结果补偿修正的SINS/DVL/ES组合导航方法。本发明在SINS/DVL组合前对DVL的数据有效性进行判断，当DVL数据信息无效时，DVL导航信息不参与组合导航；同时，本发明将残差<...
- 徐晓苏童金武张涛李瑶王捍兵孙进刘义亭姚逸卿杨冬瑞陈立平石宏飞金博楠
- 文献传递
- 基于SINS/LBL紧组合的AUV组合导航技术研究
- 高精度导航是水下航行器面临的主要技术挑战之一，随着水下导航技术向着多技术、多信息融合方面发展，研究SINS与水声定位技术的组合导航具有重要意义。本文针对现有SINS/LBL组合导航技术存在的不足，研究了一种基于SINS/...
- 石宏飞
- 关键词：自主水下航行器捷联惯性水声定位
- 一种基于SINS/LBL紧组合的AUV水下导航定位方法
- 本发明提供了一种基于SINS/LBL紧组合的AUV水下导航定位方法，其特征在于：由安装在AUV上的捷联惯性导航系统SINS、布放在海底的长基线水声定位系统LBL和数据处理单元三大部分组成，具体步骤为：首先，对IMU数据捷...
- 张涛石宏飞徐晓苏陈立平
- 基于信息预评判及补偿修正的SINS/DVL/ES组合导航方法
- 本发明提供了一种基于信息预评判及导航结果补偿修正的SINS/DVL/ES组合导航方法。本发明在SINS/DVL组合前对DVL的数据有效性进行判断，当DVL数据信息无效时，DVL导航信息不参与组合导航；同时，本发明将残差<...
- 徐晓苏童金武张涛李瑶王捍兵孙进刘义亭姚逸卿杨冬瑞陈立平石宏飞金博楠
- 文献传递
- 基于SINS/LBL紧组合的AUV水下导航定位技术被引量：6
- 2015年
- 针对因水下环境的特殊性AUV难以实现精准导航的问题,设计了一种基于SINS/LBL紧组合的AUV水下导航定位系统。该系统具有定位精度高、鲁棒性好等优点,系统由SINS、LBL、DVL和MCP组成,根据LBL的TDOA定位原理建立了LBL斜距差模型,给出了SINS/LBL/DVL/MCP的状态方程和量测方程,利用集中kalman滤波器对组合导航系统进行最优估计。在相同的仿真条件下,对SINS/LBL松组合、紧组合进行了软件仿真,仿真结果表明:相对于松组合系统,基于SINS/LBL的紧组合系统导航精度更高,尤其是在由于AUV运动或受到外界干扰导致可用信号的水听器不足四个时,紧组合系统的可靠性和容错性更高。
- 张涛张涛石宏飞
- 关键词：AUV捷联惯导长基线
- 基于UKF的SINS/LBL水下AUV紧组合定位技术被引量：13
- 2016年
- EKF是SINS/LBL紧组合导航系统中常用的数据融合方式,但其泰勒线性化会带来截断误差,从而影响系统定位精度。本文主要研究了SINS/LBL紧组合系统量测方程的非线性对系统位置校正性能的影响,建立了SINS/LBL紧组合系统的EKF状态方程和量测方程,并详细推导了UKF滤波的非线性量测方程,为进一步简化计算量,使用卡尔曼滤波的一步状态预测方程等价代替UKF状态预测UT变换。最后的仿真结果表明UKF能明显改善位置项的定位精度,定位精度提高约15%~20%,所提出的UKF算法在SINS/LBL紧组合导航系统中应用效果较好,具有很强的实用性。
- 张涛张涛石宏飞陈立平
- 关键词：AUV捷联惯导长基线UKF
- 一种基于SINS/LBL紧组合的AUV水下导航定位方法
- 本发明提供了一种基于SINS/LBL紧组合的AUV水下导航定位方法，其特征在于：由安装在AUV上的捷联惯性导航系统SINS、布放在海底的长基线水声定位系统LBL和数据处理单元三大部分组成，具体步骤为：首先，对IMU数据捷...
- 张涛石宏飞徐晓苏陈立平
- 文献传递
- 研究性教学及教师素质被引量：1
- 2014年
- 文章对研究性教学的内涵给出重新准确的定义,提出高校研究性教学教师的角色定位及素质,教师的角色从学内容开题者、传递者、权威者和指导者转变成为学习过程中的设计者、引导者、组织者和合作者的角色,指出实施研究性教学必须要求教师结合自身科研需求和背景在教学相关环节中融会贯通,在学生教学中体现实践的意义,旨在建成一支训练有素、素质良好、方式灵活的教师队伍。
- 张涛石宏飞
- 关键词：高校研究性教学教师素质
- 基于SINS/DVL与LBL交互辅助的AUV水下定位系统被引量：9
- 2015年
- 针对AUV水下定位系统存在的缺陷,设计了一种基于SINS/DVL与LBL交互辅助的AUV水下导航定位系统。系统由安装在AUV上的SINS、DVL、发声源及布放在海底已知位置的LBL水声定位基阵组成。SINS/DVL估计的位置信息既辅助到达时延差估计,修正声速,提高LBL定位估计的精度,又作为Taylor级数展开迭代法所需的迭代初始值,辅助LBL估计AUV位置。然后利用LBL系统估计的位置信息校正SINS/DVL的累积误差。仿真结果表明,当AUV靠近LBL基阵时,与传统方法相比,该系统能更有效地修正SINS/DVL系统的累积误差,使定位误差小于2 m,适用于水下定位导航。
- 张涛张涛陈立平石宏飞
- 关键词：自主式水下航行器捷联惯性导航系统LBL
