程传奇
- 作品数：20 被引量：224H指数：6
- 供职机构：解放军信息工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球航空宇航科学技术交通运输工程更多>>
- 基本矩阵约束下的摄像机畸变校正及像主点确定被引量：2
- 2017年
- 针对视觉测量系统中畸变校正过程烦琐、计算复杂等问题,提出了一种基于基本矩阵约束的镜头畸变自动校正及像主点坐标确定方法。基于对极几何的基本矩阵和一阶径向畸变模型构建了两视图同名点约束方程;为解决待求参数过多导致解不稳定的问题,采用分步求解策略分别求解基本矩阵及畸变参数和主点坐标,用RANSAC稳健估计方法求取基本矩阵,用迭代最小二乘优化求解畸变参数和主点坐标,两步交替进行。提出的算法仅使用两张图像即可获取径向畸变参数及主点坐标,可操作性强,且对噪声具有一定的鲁棒性,适用于自然场景图像的校正。
- 程传奇郝向阳李建胜徐海鑫王安然
- 关键词：计算机视觉基本矩阵
- 一种基于特征拓扑约束的图像配准算法被引量：4
- 2016年
- 针对传统RANSAC算法在特征点提纯方面效率不高、迭代计算复杂等缺点,提出先利用拓扑约束进行特征点提纯,得到初始匹配点集,再通过RANSAC原理进行特征点精确提纯,最后通过最小二乘法利用精确匹配点求解单应矩阵进行图像配准。实验结果表明:拓扑约束提纯算法计算效率高,能有效提高RANSAC算法的正确匹配率和时间效率,可得到更多更稳定的匹配点,提高图像配准的精度。
- 王小攀郝向阳郝向阳范立岩
- 关键词：拓扑约束
- 地形辅助导航算法研究与实现
- 地形辅助导航是利用地形高度特征进行精确定位的导航方式，具有自主、隐蔽、全天候、导航定位精度与航程无关等优点，是军事导航领域的一个重点研究方向。其中，地形辅助导航算法是实现地形辅助导航系统的关键技术。论文针对地形辅助导航算...
- 程传奇
- 关键词：地形辅助导航惯性导航卡尔曼滤波
- 一种兼顾全局与局部特性的机器人动态路径规划算法被引量：26
- 2018年
- A*算法的规划路径全局最优,但存在拐点多、拐角大的缺点,而人工势场法的规划路径虽然平滑,却无法满足全局最优的要求。为达到机器人快速到达、安全避障的目的,分别对A*算法和人工势场法进行改进,并将两者相结合,提出一种兼顾全局与局部特性的机器人动态路径规划算法。全局路径规划采用剔除冗余节点的A*算法,生成局部目标节点序列;局部路径规划采用改进的人工势场法,提出5方向障碍物探测法替代原有斥力模型,大大减小运算量;设置最小引力场,引导机器人脱离局部最小点;采用扇形区域探测法,有效规避小型动态障碍物。仿真实验结果表明:与传统A*算法与人工势场法相比,该方法不仅生成全局最优平滑路径,而且还能够在顾及机器人移动控制的前提下,及时规避动态障碍物。
- 张旭程传奇郝向阳李建胜胡鹏
- 关键词：机器人A*算法人工势场法动态路径规划
- 基于改进型MAD算法的地形辅助惯性导航被引量：4
- 2015年
- 平均绝对差(MAD)算法是一种经典的匹配导航算法,首先针对MAD算法中的计算问题,提出了一种改进型MAD算法。随后在SRTM数据的基础上,采用改进型MAD算法进行仿真实验得到最佳匹配位置。针对传统的SITAN模式的地形辅助导航系统由于仅使用高程差作为观测量而易发散的问题,提出将匹配位置误差也作为观测量,通过卡尔曼滤波算法对惯导系统误差进行最优估计。最终的仿真结果表明,该导航方式能够有效抑制惯导的累积误差,有一定的稳定性,同时具有良好的动态定位效果。
- 程传奇郝向阳刘松林
- 关键词：卡尔曼滤波
- 基于共面直线迭代加权最小二乘的相机位姿估计被引量：6
- 2016年
- 针对相机内参数已标定和未标定情况下的相机位姿求解,提出了基于共面直线迭代加权最小二乘的相机位姿估计算法。推导了关于相机焦距和位姿参数的线性方程,通过4条以上共面直线实现了相机位姿参数的线性解算;对参数线性解进行迭代加权最小二乘优化,得到更高精度的参数估计值和直线权值;最后,利用直线权值和欧式变换的保距性实现相机焦距的解算,得到了相机焦距和位姿参数的估计值。仿真实验表明:提出的算法在相机已标定,直线数为20,像点噪声方差为5pixel的情况下,角度误差小于0.2°,相对平移向量误差小于0.5%,耗时大约为1ms。真实数据实验表明,提出的算法可以获得与棋盘标定结果相近的精度。与现有算法相比,提出的算法抗噪性更好,精度更高,能够实现基于单幅图像的未标定相机的位姿估计。
- 张振杰郝向阳程传奇黄忠义
- 关键词：空间相机位姿估计
- 二维Renyi灰度熵和模糊聚类在图像分割中的应用被引量：3
- 2014年
- 针对传统二维Renyi熵阈值算法计算复杂度高的问题,提出一种改进的二维Renyi图像分割算法。该算法利用两个一维Renyi熵算法的阈值来代替传统二维Renyi法的阈值,使得计算复杂度大大降低;同时为了改善图像分割效果,综合使用了FCM算法。实验结果表明,改进的算法充分发挥了二者的优势,不仅提高了运算速度,且分割效果更好。
- 程传奇郝向阳刘松林
- 关键词：图像分割二维直方图RENYI熵阈值化模糊C-均值
- 本质矩阵优化分解的相对位姿估计被引量：3
- 2017年
- 针对从影像恢复摄像机相对位姿的问题,提出了一种基于李群表示的本质矩阵快速分解的位姿估计算法。通过加权最小二乘方法优化了本质矩阵;利用本质矩阵和平移向量的关系求出了平移向量;由本质矩阵和位姿参数的等式关系建立目标函数,基于姿态的李群表示推导了旋转矩阵迭代估计过程;优化了唯一解确定的约束条件,避免了特征点的三维重建。仿真实验和真实图像实验表明提出的算法精度和鲁棒性均优于传统算法,算法效率得到明显提高。提出的算法避免了矩阵奇异值分解运算和大量的矩阵计算,而且只需对两组解进行唯一解确定,能够实现相对位姿的快速高精度估计。
- 张振杰郝向阳郝向阳程传奇
- 关键词：本质矩阵目标函数迭代计算
- 一种基于位置和景物平面的视角变换算法研究
- 2016年
- 提出利用计算机视觉中的景物平面诱导单应矩阵方法来研究不同位置对同一三维场景的视角变换成像问题,首先根据未知图像成像点的位置计算出它与已知图像成像点之间的相对关系,即旋转和平移;接着利用场景平面诱导单应矩阵原理求出两个位置之间成像变换单应矩阵,进而求出此视角的近似真实成像;实验表明,该算法求出的图像可以满足实景导航中视角变换需求。
- 王小攀郝向阳张振杰程传奇赵漫丹
- 关键词：单应矩阵
- 融合改进A~*算法和动态窗口法的全局动态路径规划被引量：99
- 2017年
- 针对移动机器人路径规划全局最优、实时避障的需求,提出了一种融合改进A~*算法和动态窗口法的全局动态路径规划方法。首先,基于传统A~*算法,结合Manhattan和Euclidean距离,设计了一种优化的启发搜索函数;然后,利用关键点选取策略,剔除冗余路径点和不必要的转折点;最后,融合动态窗口法,构造了顾及全局最优路径的评价函数,基于该评价函数,应用动态窗口法,进行实时动态路径规划,在保证规划路径全局最优性的基础上,提高了平滑性及路径规划的局部避障能力。实验结果表明:与传统A~*算法相比,所提算法规划的路径更平滑,可实时动态避障,且能输出控制参数,这利于机器人的自动控制;与动态窗口法相比,所提算法能够保证规划路径的全局最优性,路径长度由28.879m缩短为22.285m。该研究对于移动机器人自主导航的应用具有重要的参考价值。
- 程传奇郝向阳李建胜张振杰孙国鹏
- 关键词：移动机器人路径规划动态避障
