苏毅
- 作品数：70 被引量：327H指数：9
- 供职机构：中国人民解放军后勤工程学院机械电气工程系更多>>
- 发文基金：全国教育科学“十五”总后勤部科研项目教育部重点实验室基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术石油与天然气工程机械工程交通运输工程更多>>
- 海上浮动软管的三维静态分析被引量：4
- 2003年
- 提出了海上浮动软管的三维静态分析模型。在四级海情下,对输送柴油的软管求得了解析解,得出了软管在侧向和垂直方向的偏移及其所受的拉力,认为此时的软管是不安全的。
- 孟浩龙吕宏庆李著信苏毅张海明
- 关键词：海浪海流
- 加油机器人操作臂的设计及运动学研究
- 2014年
- 本文设计了加油机器人操作臂的结构形式,在D-H坐标系下建立了四自由度加油机器人的运动学模型,采用变换矩阵的方法求解出了该机器人的正、逆运动学的解析表达式。最后采用MATLAB中的机器人工具箱Robotics Toolbox对该机器人的正、逆运动学进行仿真,结果证明了运动学正、逆解的正确性以及设计方法的可行性。
- 祝冉李著信苏毅
- 关键词：操作臂逆运动学MATLAB
- 一种适用于管道机器人的新型螺旋驱动器被引量：5
- 2010年
- 基于管道机器人自主驱动的工作原理,研制出一种可实现跨空驱动、弯道引导和转向驱动等自适应控制功能的单轴双驱动新型轮式螺旋管道机器人驱动系统。通过对新型驱动器在特殊管道的越障性能和自定心性能进行分析计算,提出了验证该驱动器能够较好的适应非开挖小口径管道检测环境和工作要求的条件,为研发驱动能力强、越障性能好、有良好的驱动定心性能的小口径管道机器人提供了理论依据。
- 苏毅易方李著信张涛杨玉琦
- 关键词：机器人
- URJ 92—6金属油罐的优化设计
- 1995年
- URJ 92—6金属油罐是汽车装载的金属油罐,在设计中首次将优化设计理论与方法,以及车辆的行驶理论用于车辆金属油罐。在已知数学模型的条件下,采用混合离散变量优化方法,进行优化运算,得出罐体截面的最佳形状是“梯圆形”,使URJ 92—6金属油罐达到了容量最大、重心最低的综合效果,并利用加权系数将这一综合效果统一到目标函数中,在满足罐体与封头的强度、刚度的前提下,求得最佳的尺寸组合和最优的罐体壁厚,同时URJ 92—6金属油罐车也满足了车辆行驶稳定性的要求,保证了罐车的行驶安全,为金属油罐设计的合理性、可靠性提供了可靠的理论依据和设计方法。
- 郑应生李著信苏毅杨建勇苏娜
- 关键词：汽车优化设计油罐车油罐
- 螺旋轮式管道检测机器人驱动电动机的控制被引量：1
- 2009年
- 分析了螺旋轮式管道检测机器人驱动系统的组成和原理，给出了管道机器人驱动电动机的控制策略，并设计了电动机的控制系统。根据机器人的运动参数分析管道状况，研究了驱动电动机的控制过程，为下一步精确控制管道机器人的驱动电动机提供了参考。
- 刘星李著信苏毅谌彪
- 关键词：管道机器人驱动电动机无刷直流电动机电动机控制
- 旁待储备液压系统可靠性分析
- 为了正确分析和提高旁等储备液压系统的可靠性，应考虑检测装置和切换装置的失效，而国内很少有这方面的研究，该文应用Markov理论来处理这个问题，确定系统的状态及其状态转移矩阵，使问题得到了解决。该文还对系统进行了建模及模型...
- 陈居术李著信苏毅张涛
- 关键词：液压系统可靠性冗余系统
- 文献传递
- 管道机器人在三通处的通过性分析被引量：8
- 2005年
- 三通是管道机器人经常遇到的典型障碍之一,克服该障碍的能力用管道机器人在三通处通过性来描述.文中提出一种描述差压驱动式管道机器人三通通过性的数学模型,该模型由一组组合约束构成.通过对约束方程的分析讨论、与管道机器人弯道通过性的对比分析,得出了规律性的结论.管道机器人在三通处的姿态、单元体的几何尺寸、行走轮结构形式对其通过性都有不同程度的影响.所提出数学模型是管道机器人三通自主行走控制策略设计和相应结构设计的理论基础.
- 胡文君李著信苏毅刘楠
- 关键词：管道机器人数学模型
- 一种模糊PID控制系统被引量：42
- 2005年
- 提出一种模糊PID控制系统。由于该模糊PID控制器能够自适应地调节比例、积分、微分的作用,从而使系统具有超调量小、鲁棒性、自适应性强、调节时间短的优点,克服了传统PID控制器的缺点。对PID控制器和模糊PID控制器使用Matlab的Simulink工具进行仿真,仿真结果证明了该模糊PID控制器优于经典PID控制器。
- 汤红诚李著信王正涛张晓清苏毅
- 关键词：模糊PID控制系统数学模型模糊规则PID控制器
- 加油机器人操作臂设计及运动学研究被引量：9
- 2013年
- 为减少污染和节省人力,使用加油机器人代替人力完成加油工作成为未来发展的必然趋势。为此,专门设计一种加油机器人操作臂的结构形式,在D-H坐标系中建立四自由度加油机器人操作臂的运动学模型,采用变换矩阵方法求解该操作臂正、逆运动学解析表达式,并运用Matlab软件的机器人工具箱对该操作臂正、逆运动学方程进行仿真验证。研究结果证明正、逆方程运动学方程解的正确性以及设计方法的可行性。
- 祝冉李著信苏毅刘书俊
- 关键词：操作臂正运动学逆运动学MATLAB软件
- 创新人才培养的探讨与实践被引量：9
- 2003年
- 本文系统介绍了后勤工程学院创新人才培养的基本内容及主要措施:开展创新理论教育.激发学生的创新精神;加强创新思维训练,拓展学生的思维空间;注重“以人为本”,培养学生的创新素质;强化创新实践环节,提高学生的创新能力。上述工作取得了明显成效。
- 李著信何超苏毅杨建勇
- 关键词：思维训练
