郭大猛
- 作品数：12 被引量：32H指数：4
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- 相关领域：自动化与计算机技术理学一般工业技术建筑科学更多>>
- 基于模糊梯度投影法的混凝土泵车臂架运动仿真被引量：6
- 2011年
- 混凝土泵车是一种大型工程设备,由于其臂架系统具有冗余自由度,因此对其运动进行规划具有很大实际意义。提出基于模糊算法的模糊梯度投影法,并应用其进行了具有2个冗余自由度的混凝土泵车臂架系统逆运动学问题的求解,进行了直线和圆弧轨迹浇注的仿真。结果表明在对给定的轨迹进行规划时可以减小末端轨迹误差,能够较好的求解混凝土泵车臂架的逆运动学问题。
- 郭大猛欧关怀李允公刘阔
- 关键词：混凝土泵车模糊逻辑梯度投影法
- 挖掘机基于干扰观测器的滑模控制
- 2009年
- 针对挖掘机工作装置的参数不确定和存在干扰的问题,将滑模控制用于挖掘机工作装置的轨迹跟踪控制中.为了削弱滑模控制中存在的抖振,设计了干扰观测器,对干扰项进行有效估计以降低滑模控制中的切换增益.利用Matlab/Simulink工具箱对所设计的控制器进行了仿真,给出了基于干扰观测器的滑模控制的跟踪性能及误差.
- 刘阔刘杰郭大猛杨克石
- 关键词：滑模控制干扰观测器轨迹跟踪控制
- 基于神经网络和主元分析的特征集生成方法被引量：6
- 2009年
- 能够实现线性可分并易分的特征集对模式分类具有重要意义,而特征计算方法的有限性和固定性往往导致构建此类特征集存在一定困难。为此提出一种基于神经网络和主元分析(Principal component analysis,PCA)的特征集构建方法,该方法利用神经网络对已有特征集进行非线性映射生成新的特征集,继而利用PCA方法对新特征集进行降维处理,在满足信息保留率大于85%的条件下只取第一主元方向投影数据,并判断线性可分和易分性。设计在第一主元方向上判断新特征集是否满足线性可分和易分的判据算法和准则,给出利用不对称交叉遗传算法进行网络寻优的具体步骤。数值仿真和试验验证表明所提出的方法性能稳定、分类准确,而且泛化能力较强,具有一定的工程应用价值。
- 李允公张金萍刘杰郭大猛焦春旺
- 关键词：特征集神经网络主元分析遗传算法故障诊断
- 混凝土泵车输料管中两相流数值模拟研究被引量：1
- 2009年
- 混凝土泵车输送管中的混凝土流动为典型的两相流,目前对其流动特性研究只能通过半经验的实验方法。通过建立基于双流体混凝土两相流模型,进行了输料管多相流场的数值模拟,为混凝土泵车输料管数字化设计和输送性能研究提供了定量化、可视化的设计模型。对混凝土泵车输料管设计和浇筑实验提供了理论基础。
- 郭大猛刘杰陈秀峰
- 关键词：混凝土泵车两相流数值模拟
- 混凝土泵车臂架逆运动学模糊求解及仿真
- 混凝土泵车臂架系统是一种典型多自由度的开链机构,其逆运动学求解多数是在位置水平上进行的,只有满足特定的几何条件才可以得到解析解,大多数的情况下只能用数值迭代的方法求解。利用臂架的雅柯比矩阵,在速度水平上进行臂架的逆运动求...
- 郭大猛赵丽娟戴丽刘杰
- 关键词：逆运动学求解模糊逻辑MATLAB仿真
- 文献传递
- 混凝土臂泵车柔性臂架激振力优化研究被引量：1
- 2009年
- 在混凝土泵车柔性臂架动力学方程的基础上,经过简化处理得到臂架的振动方程。以臂架振动激振力最小为优化目标,以末端软管轨迹为约束条件,得到满足条件的关节转角的表达式。由计算机仿真得到臂架转角及各柔性坐标对应的激振力,仿真结果表明满足末端轨迹的要求小臂架振动激振力的数值很小,因此这种方法在满足臂架末端运动轨迹的条件下有效抑制了柔性臂架的振动。
- 郭大猛刘杰刘阔焦春旺
- 关键词：混凝土泵车
- 混凝土泵车输料管流构耦合振动研究被引量：5
- 2010年
- 混凝土泵车在浇注过程中,输料管振动和混凝土流动是典型的流构耦合现象.建立了输料管和混凝土的耦合运动微分方程;通过无量纲化、离散化得到了在不同流速和不同压力下进行混凝土输送时管道的固有频率曲线.随着输送压力的提高,一阶和二阶固有频率降低;而随着输送速度的提高,固有频率则逐渐升高.在确定压力和流速之后,可以避免浇注过程工作在共振频率范围之内,从而减少对臂架的疲劳破坏.为混凝土浇注过程压力、输送速度及混凝土泵的工作频率选择提供了依据.
- 郭大猛刘阔徐大鹿刘杰
- 关键词：混凝土泵车混凝土浇注
- 挖掘机器人的自适应模糊滑模控制(英文)
- 针对挖掘机器人工作装置的轨迹跟踪和参数不确定性,建立了挖掘机器人工作装置的动力学方程。设计了一个自适应模糊滑模变结构控制,控制律包括三部分:等效控制、切换控制和调整控制。引入自适应模糊控制连续逼近等效控制器,增强了控制系...
- 刘阔刘坤郭大猛何欣欣
- 关键词：挖掘机器人动力学自适应模糊滑模控制
- 文献传递
- 挖掘机器人的模型与自适应模糊滑模控制被引量：3
- 2009年
- 为实现挖掘机器人的自动挖掘,在挖掘机器人的轨迹规划器给出铲斗期望运动轨迹的情况下,需要挖掘机器人的控制系统能够控制其工作装置实现对给定轨迹的准确跟踪.利用拉格朗日方法建立了挖掘机器人工作装置的三自由度动力学方程,设计了自适应模糊滑模变结构控制器.利用模糊控制动态调节切换增益,将滑模控制的切换项转化为连续的模糊系统,增强了控制系统对挖掘机器人工作装置不确定性和外界干扰的鲁棒性,削弱了滑模控制的抖振现象,并且有较强的自适应跟踪能力.利用MATLAB7.4/Simulink工具箱对所设计的控制器进行了仿真,给出了自适应模糊滑模控制的跟踪性能及误差.
- 刘阔刘杰杨克石郭大猛
- 关键词：挖掘机器人动力学滑模控制模糊控制
- 挖掘机器人的自适应模糊滑模控制
- 针对挖掘机器人工作装置的轨迹跟踪和参数不确定性,建立了挖掘机器人工作装置的动力学方程。设计了一个自适应模糊滑模变结构控制,控制律包括三部分:等效控制、切换控制和调整控制。引入自适应模糊控制连续逼近等效控制器,增强了控制系...
- 刘阔刘坤郭大猛何欣欣
- 关键词：挖掘机器人动力学自适应模糊滑模控制
- 文献传递
