马金明
- 作品数：9 被引量：15H指数：2
- 供职机构：上海大学更多>>
- 发文基金：上海市科学技术发展基金上海市教育委员会重点学科基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程电子电信金属学及工艺更多>>
- 超小型浅水机器人沉浮系统设计被引量：5
- 2004年
- 对一种用于浅水机器人沉浮的"活塞式"升降装置进行了研究.该装置主要用于超小型潜水器.升降装置通过内部活塞的运动,产生体积的变化,使潜水器产生下降或上升的作用力.分析表明它能使潜水器受力均匀,能在沉浮时保持良好的稳定性,并且控制灵活.该装置可以保证潜水器水下运动时的整体平稳性与提高水下观察的质量.
- 翟宇毅马金明姚志良龚振邦
- 关键词：超小型
- 超小型浅水机器人的沉浮装置
- 本发明涉及一种超小型浅水机器人的沉浮装置。它包含有一个浮筒和一个电动机，其特征在于浮筒为两端开口的圆筒，电动机竖直安装在浮筒内的中央处，电动机输出轴通过传动机构联接位于电动机右方和左方的两个活塞。本发明使机器人水下受力均...
- 刘亮翟宇毅马金明龚振邦
- 文献传递
- 超小型水下机器人沉浮系统设计及其控制研究
- 根据当前水下机器人研究现状、发展趋势以及我国国情，开发适应复杂环境和恶劣条件下作业的特种水下机器人，将是我国发展机器人技术的一个主要方向和内容。随着水下机器人应用领域的不断拓宽，已出现了这样一种需求，即用水下机器人代替人...
- 马金明
- 关键词：超小型水下机器人传感器单片机
- 文献传递
- 超小型浅水潜水器用活塞式沉浮系统结构设计被引量：1
- 2006年
- 随着水下机器人技术的不断推进,超小型浅水潜水器受到了广泛关注。而在超小型、浅水环境,传统的螺旋桨推进机构却存在着一定的缺点。为此,提出一种基于传统方法的新思路,用活塞式伸缩机构实现潜水器的低功耗,能较好实现稳定沉浮运动。
- 翟宇毅陈为华马金明唐海滨陈勇
- 关键词：潜水器
- 超小型浅水机器人沉浮系统设计
- 本文对一种用于浅水机器人沉浮的"活塞式"升降装置进行了研究.该装置主要用于超小型潜水器.升降装置通过内部活塞的运动,产生体积的变化,使潜水器产生下降或上升的作用力.分析表明它能使潜水器受力均匀,能在沉浮时保持良好的稳定性...
- 翟宇毅马金明姚志良龚振邦
- 关键词：潜水器
- 文献传递网络资源链接
- 超小型潜水器的研究现状被引量：5
- 2004年
- 在国际上超小型潜水器的研究已成为热点。它具有体积小、灵活性好等特点,能应用于各类军事或民用方面。发达国家均开展了此类型潜水器的研究。该文详细介绍了超小型潜水器的研究现状,叙述了当前国外超小型AUV、ROV研究进展,为进一步开展超小型潜水器的研究工作提供了参考。
- 马金明翟宇毅
- 关键词：潜水器超小型灵活性AUVROV
- 超小型浅水机器人的沉浮装置
- 本发明涉及一种超小型浅水机器人的沉浮装置。它包含有一个浮筒和一个电动机，其特征在于浮筒为两端开口的圆筒，电动机竖直安装在浮筒内的中央处，电动机输出轴通过传动机构联接位于电动机右方和左方的两个活塞。本发明使机器人水下受力均...
- 刘亮翟宇毅马金明龚振邦
- 文献传递
- 超小型水下机器人潜浮运动控制被引量：2
- 2007年
- 主要以自行设计的水下机器人的数学模型为基础,推导出相关的仿真模型,且进行了合理的简化.在分析了系统整体运行状态后,提出了用数字PID控制器对系统进行校正的方法,并详细分析了PID参数的整定方法及其对系统性能的影响.最后采用Matlab 6.5提供的Simulink模块对系统进行了仿真,得出了比较有参考价值的仿真结果.
- 翟宇毅陈勇龚振邦唐海滨马金明
- 关键词：水下机器人仿真模型控制器
- 一种超小型潜水器结构的改进设计被引量：2
- 2006年
- 文章主要讨论超小型浅水潜水器沉浮运动的结构设计。该潜水器是一种“活塞式”沉浮系统,体积小,适用于狭窄、浅水环境。论文从其沉浮原理出发,采用C++语言编制程序,以计算每次外型尺寸变动引起的各项运动参数的变化,通过反复修正设计参数,最终得到满意的方案。该方法是一种基于传统方法的新思路,用活塞式伸缩机构实现沉浮过程潜水器的低功耗性能设计,并具有较好稳定沉浮运动的优点。
- 翟宇毅唐海滨马金明陈为华
