丛德宏
- 作品数：14 被引量：77H指数：5
- 供职机构：东北大学信息科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金辽宁省博士科研启动基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学理学军事更多>>
- 东北大学代表队整体技术方案介绍
- 2009年
- 东北大学代表队在2009亚太大学生机器人大赛国内选拔活动中获得亚军和最佳设计奖,本文详细介绍东北大学代表队如何分析研究比赛规则,如何制定参赛方案,并介绍机器人的功能定义、具体结构以及机器人整体技术方案实现的全过程。
- 丛德宏朱帅崔延洋李平耿智
- 关键词：稳定性导航横滚
- 用磁流变阻尼器控制异构双腿机器人的仿真研究被引量：4
- 2006年
- 介绍了磁流变阻尼器在异构双腿行走机器人中的新应用。首先给出了仿生腿选用MR阻尼器的依据,建立了修正的Sigmoid阻尼器模型;然后对阻尼器安装位置进行了优化;最后对BRHL进行了步态跟随优化及迭代学习控制仿真。结果表示,基于MR阻尼器控制的仿生腿能够很好的实现对人工腿的步态跟随,具有较好的仿人特性。
- 谢华龙丛德宏王斌锐徐心和
- 关键词：磁流变阻尼器异构双腿行走机器人迭代学习控制
- 面向用户的智能机器人控制与调试工具研发
- 2009年
- 本文结合robocon比赛机器人,提出并开发了一种面向用户的、图像界面接口的、智能机器人控制与调试工具,包括策略编辑器和单元检测器。该工具可以使用户像使用普通的桌面应用软件一样控制和调试机器人。
- 丛德宏耿智郝丽娜
- 关键词：机器人策略编辑器
- 磁流变液智能假腿的摆动相控制被引量：7
- 2006年
- 阐述了一种磁流变液阻尼器控制的智能假腿摆动相控制原理。在建立了假腿摆动相的动力学模型和磁流变液智能阻尼器模型的基础上,通过步态感知系统得到假腿摆动相的各种信息以及假腿的理想步态,结合假腿摆动相和阻尼器的动力学模型求解出假腿在理想步态时膝关节处应输出的阻尼力矩,并根据这个结果控制膝关节处的磁流变阻尼器的阻尼力,实现假腿摆动相膝力矩的自动控制。仿真结果证明了这种原理的可行性并获得良好效果。
- 丛德宏徐心和
- 关键词：磁流变液阻尼器
- 轮式炮车驾驶训练实时运动仿真被引量：2
- 2004年
- 参见汽车运动模型建立相应的炮车模型,应用齐次变换理论给出炮车位姿的解算方法,并运用一种3 RPS型三自由度并联机器人结构的动感平台来实现运动模拟,而且给出了动感平台中作动器的速度方程,以确保驱动机构控制作动器按指定的速度运动,从而使动感平台能够实时模拟炮车行驶过程中的运动位姿·仿真实验验证了所建计算模型的正确性,也说明该火炮模拟训练系统方案是正确可行的·
- 王宇丛德宏徐心和郝丽娜
- 关键词：运动仿真动感平台并联机器人
- 异构双腿机器人结构建模与迭代学习控制仿真被引量：4
- 2006年
- 异构双腿行走机器人(BRHL)是一种全新的类人机器人模式。首先阐述了BRHL的概念及研究意义。基于分割建模思想,推导出BRHL运动学、动力学方程。针对高阶微分代数方程组动力学正解问题,提出了一种带误差反馈控制的预估-校正数值积分方法。最后探讨了BRHL的控制方法并进行了仿真计算。结果表明,一阶P型开闭环学习控制能够很好实现仿生腿对人工腿步态的跟踪。
- 谢华龙王斌锐丛德宏徐心和
- 关键词：异构双腿行走机器人智能仿生腿
- 磁流变液智能假腿的摆动相控制
- 阐述了一种磁流变液阻尼器控制的智能假腿摆动相控制原理。在建立了假腿摆动相的动力学模型和磁流变液智能阻尼器模型的基础上,通过步态感知系统得到假腿摆动相的各种信息以及假腿的理想步态,结合假腿摆动相和阻尼器的动力学模型求解出假...
- 丛德宏徐心和
- 关键词：磁流变液阻尼器
- 文献传递
- 基于数据库的神经网络轧制力建模被引量：6
- 2005年
- 冷连轧过程控制的轧制力模型对于提高轧制精度和降低生产成本具有重要的意义,而传统的轧制力模型结构简单,精度较低,即使在实际生产中采用自适应技术,也无法满足高精度轧制的需要。为此针对5机架冷连轧机,提出并联结构的BP神经网络模型;采用Levenberg-Marquardt算法进行训练,确定网络的结构和参数;在数据库中建立钢种与神经网络的结构和参数一一对应的关系表,保存网络训练结果。对神经网络模型的仿真测试表明该神经网络轧制力模型有较强的泛化能力,收敛速度快,不易陷入局部最优,精度明显高于传统的轧制力模型。
- 刘兴刚丛德宏郝丽娜徐心和李山青
- 关键词：冷连轧轧制力模型神经网络LEVENBERG-MARQUARDT算法数据库
- 一种面向用户的智能机器人控制与调试工具
- 机器人是典型的机电一体化。随着计算机技术、控制理论、人工智能和传感器技术的不断成熟和发展,对机器人智能性和稳定性的要求也越来越高,因此模块化的设计开发思想势在必行,这不仅可以快速排查故障、提高稳定性,而且还能缩短开发周期...
- 刘兴刚丛德宏袁任重胡浩
- 关键词：机器人面向用户策略编辑器
- 文献传递
- 行走机器人控制策略与开闭环学习控制被引量：5
- 2005年
- 主从式双腿协调控制用于异构双腿行走机器人可减少规划量,控制的关键是步态轨迹跟踪.仿生膝关节使机器人步态更加仿人;但仿生腿模型复杂,跟随人工腿步态控制困难.P型开闭环迭代学习控制结合开环和闭环学习控制优点,不依赖于模型,适用于复杂机器人轨迹跟踪控制.从开闭环结合角度,证明了算法收敛性.算法在虚拟样机上的仿真表明算法有效、鲁棒性好且收敛速度优于单独开或闭环学习控制.
- 王斌锐谢华龙丛德宏徐心和
- 关键词：异构双腿行走机器人收敛性虚拟样机仿真
