乔兵
- 作品数：64 被引量：230H指数：7
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省研究生培养创新工程项目中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学经济管理更多>>
- 民航收益策略及其影响——兼论机票定价对民航业的影响被引量：2
- 2005年
- 由于航空业竞争而带来的机票折扣销售不时引起人们的关注,但航空业在各种竞争策略下仍是经常全行业亏损。本文剖析民航票价竞争中存在的问题,分析和总结了国内外关于提高民航收益的策略及研究状况,提出了适应未来发展趋势的市场化机票定价策略。
- 席卫东乔兵朱剑英夏洪山
- 关键词：机票民航业民航票价航空业
- 一种医用手术刀片刃口自动磨削系统
- 医用手术刀片刃口自动磨削系统的底座上设有刀坯夹持与运动装置，刀坯夹持与运动装置内设有四工位旋转装置，上下料装置布置在四工位旋转装置上方；四工位旋转装置的两侧分别设有磨削加工子系统一与磨削加工子系统二；上下料装置将刀坯送入...
- 乔兵曹明拓江一帆陆军陈红林
- 文献传递
- 面向步行康复训练的质量虚拟去除主动人体重力支撑系统被引量：1
- 2011年
- 研究了一种能够有效降低病人行走动态载荷的质量虚拟去除主动人体重力支撑(Body weight support,BWS)系统。该主动BWS系统能够根据人体的加速度反馈实时调节悬挂绳索中的张力,以达到同时平衡作用在病人身体上的重力和惯性力。为了验证该主动BWS的技术可行性,设计了一个简化的实验装置,利用偏心轮带动滑块作上下运动来模拟人体在垂直方向的步态,悬挂滑块的绳索中的张力根据滑块的加速度反馈进行调节,滑块与偏心轮之间的接触力代表动态行走载荷。实验结果表明,质量虚拟去除主动BWS系统能够有效降低病人在步行康复跑步机上行走的重力载荷和惯性载荷,从而使病人在跑步机上进行训练时获得好像失去了部分身体质量的动力学感受。
- 乔兵马欧
- 关键词：跑步机
- 一种基于椭球约束和Procrustes分析的磁矢量传感器校正算法被引量：1
- 2012年
- 磁矢量传感器在测量过程中将受到载体及其他工作部件的干扰,为保证和提高测量精度,提出了基于椭球约束和Procrustes分析的磁矢量传感器校正算法。在分析误差来源并进行分类的基础上,建立了磁矢量传感器误差模型,通过椭球约束法和正交Procrustes分析获得了由测量值到真值的映射关系,实现磁矢量传感器的校正。仿真结果表明,该校正方法能有效地完成磁矢量传感器的校正,而且方法简单、易于实现,在较大噪声水平下也能较好的完成校正工作。
- 谢启源陆宇平乔兵李渊
- 基于双感兴趣区域的运动目标视觉跟踪方法及系统
- 本发明提供一种基于双感兴趣区域的运动目标视觉跟踪方法及基于该方法的系统，属于信息技术领域，特别适用于智能视频监控。本发明的方法根据目标的运动信息和当前跟踪目标的双ROI区域的颜色概率分布得到基于双ROI区域颜色信息和运动...
- 乔兵李志成连红森胡鹏
- 基于双焦单目视觉的航天器间相对位姿确定算法
- 2012年
- 文章首先利用双焦成像算法确定航天器间的相对位置,再利用相对位置确定两个航天器间的相对姿态,最终获取相对位姿参数的解析解。在给定相机两个独立焦距条件下,对双焦深度估计误差进行分析,指出影响其精度的因素,并对相对位姿参数估计精度进行了讨论。最后,对该算法进行数学仿真,仿真结果表明该算法能够满足航天器相对位姿确定精度和实时计算要求。
- 冯春吴洪涛乔兵陈柏
- 关键词：四元数单目视觉航天器
- 追踪与目标航天器相对位姿参数四元数的解析算法被引量：3
- 2013年
- 提出了利用5个非共面特征光点和单目视觉的航天器相对位置和姿态参数测量的解析算法。首先,给出测量系统的基本结构和特征点的配置形式;然后,以3个对称结构特征点为一组,将5个特征光点分为两组,利用四元数测量算法,分别得到单目视觉的航天器相对位姿参数的方程组,结合2个方程组获得了航天器相对位姿参数的解析解形式,并对解析解进行修正;最后,通过计算实例对解析算法进行数学仿真,结果表明:该算法能够满足航天器相对位姿确定精度和实时计算要求。
- 冯春吴洪涛陈柏乔兵
- 关键词：航天器交会对接单目视觉四元数
- 受未知环境约束的位控操作机器人臂阻抗力控制(英文)
- 2003年
- 提出了一种面向位控操作机器人臂的阻抗力控制策略 .利用在线力反馈数据对未知约束环境的形状进行估计以获得接触点处的环境切矢和法矢 ,根据该切矢和法矢实时生成目标阻抗模型的虚拟参考运动轨迹 ,在力误差信号的驱动下由目标阻抗模型产生机器人的指令运动轨迹 ,通过跟踪该指令运动轨迹机器人臂能够保持和未知约束环境的接触跟踪并将力误差限制在可接受的范围之内 ,力误差信号的动态行为与目标阻抗模型一致 .为了验证控制策略的未知约束环境跟踪能力和力控制能力 ,以一个三杆平面机器人为例进行了计算机仿真 ,并在Adept 3精密装配机器人上进行了玻璃灯泡表面恒力跟踪的实验研究 ,仿真和实验结果表明文中提出的策略具有很好的未知表面跟踪和力控制能力 .
- 乔兵陆荣鑑
- 关键词：机器人臂计算机仿真
- 基于改进遗传算法的柔性作业车间调度被引量：18
- 2007年
- 应用遗传算法解决柔性作业车间调度问题,针对柔性作业车间问题的特点提出了一种新颖直观的双子串基因编码方法,并设计了独特的交叉和变异算子,从而取消了运用遗传算法求解作业车间问题时为使基因合法化而进行的基因修复和重建过程,仿真结果表明用该遗传算法解决柔性作业车间调度是有效的.
- 席卫东乔兵朱剑英
- 关键词：柔性作业车间遗传算法作业车间调度
- 基于粒子群优化算法的航天器惯性参数辨识被引量：3
- 2011年
- 在地面上精确测量航天器的惯性参数是困难的,并且由于燃料的消耗、航天器的交会对接、载荷及姿态的变化等因素将会使航天器的惯性参数在轨发生变化。因而航天器的控制系统、状态估计系统将会受到航天器惯性参数变化的影响。在轨辨识出航天器的惯性参数,可以为更加优化、实时的控制航天器服务。文中提出了一种基于粒子群优化算法的航天器惯性参数辨识算法。建立了引入带有模型误差以及由于航天器惯性参数变化引起的误差的航天器姿态运动学与动力学模型,基于模型误差最小准则建立目标函数,利用改进的粒子群优化算法对模型误差进行实时估计,从而实现对航天器惯性参数的辨识,并将其应用到航天器的姿态控制中,并通过仿真实验证明了该算法的有效性以及实用性。
- 完备张震亚乔兵胡鹏
- 关键词：粒子群优化算法惯性参数航天器
