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任昭霖

作品数：8 被引量：7H指数：2
供职机构：上海大学更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 4篇专利
  • 3篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 5篇自动化与计算...
  • 2篇机械工程

主题

  • 4篇外骨骼
  • 4篇步态
  • 3篇关节
  • 2篇导套
  • 2篇电机
  • 2篇直线驱动
  • 2篇直线驱动器
  • 2篇同轴度
  • 2篇推杆
  • 2篇腿部力量
  • 2篇驱动器
  • 2篇万向接头
  • 2篇脚板
  • 2篇拐杖
  • 2篇步进
  • 2篇步进电机
  • 2篇步态规划
  • 2篇步态控制
  • 2篇传动
  • 2篇传动误差

机构

  • 8篇上海大学

作者

  • 8篇任昭霖
  • 7篇沈林勇
  • 7篇钟翠华
  • 5篇章亚男
  • 4篇邵文韫
  • 2篇钱晋武

传媒

  • 1篇机电工程
  • 1篇机械设计与制...
  • 1篇上海大学学报...

年份

  • 1篇2014
  • 1篇2013
  • 3篇2012
  • 3篇2011
共 8 条 记 录，以下是 1-8
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排序方式：
防失稳框架式助行腿
本发明涉及一种防失稳框架式助行腿。它包括一个可分体的移动框架和两条外骨骼机械腿。在所述可分体的移动框架内有两个连接座与一根连接长杆和两个连接架相连接；两个连接架分别与所述两个外骨骼机械腿相连；在所述连接长杆与框架上的万向...
邵文韫钱晋武沈林勇章亚男钟翠华任昭霖
文献传递
一种线性驱动装置
本发明涉及一种新型的线性驱动装置。它主要由特种步进电机、内推杆、外套筒、电机箱、电机后盖板、连接耳和导套组成，利用丝杆螺母把电机的旋转运动转变为推杆的直线运动，从而调节驱动装置的长度，实现机械腿关节转动。采用特种步进电机...
章亚男任昭霖沈林勇钟翠华
文献传递
基于髋关节高度恒定的静态步态规划被引量：2
2012年
外骨骼机械腿是一种扩展下肢运动能力的助力装置,主要帮助腿脚不便或腿部力量减弱的老年人群和残疾人士,完成简单的跨步,上下阶梯,跨越障碍等任务,并有一定的治疗和矫形效果。根据人行走的姿态和机构的特征,建立了机械腿的运动模型和力学模型。考虑到支撑框架固定在机械腿的髋关节上,为了避免框架在行走过程中随着人重心的变化上下运动,提出了一种基于髋关节高度恒定的静态步态规划。通过确立步行周期内各个关键姿态的位姿,采用多项式曲线拟合出每个关节的运动轨迹方程,并对这种静态步态进行了稳定性分析,通过实验仿真验证了这一规划方法的可行性。
任昭霖章亚男沈林勇钟翠华
助老/助残行走的外骨骼机械腿机械系统研究
任昭霖
关键词：虚拟样机
防失稳框架式助行腿
本发明涉及一种防失稳框架式助行腿。它包括一个可分体的移动框架和两条外骨骼机械腿。在所述可分体的移动框架内有两个连接座与一根连接长杆和两个连接架相连接；两个连接架分别与所述两个外骨骼机械腿相连；在所述连接长杆与框架上的万向...
邵文韫钱晋武沈林勇章亚男钟翠华任昭霖
一种新型的线性驱动装置
本发明涉及一种新型的线性驱动装置。它主要由特种步进电机、内推杆、外套筒、电机箱、电机后盖板、连接耳和导套组成，利用丝杆螺母把电机的旋转运动转变为推杆的直线运动，从而调节驱动装置的长度，实现机械腿关节转动。采用特种步进电机...
章亚男任昭霖沈林勇钟翠华
基于模糊PID的助行外骨骼机器人控制研究被引量：3
2011年
为了研究外骨骼机器人的步态控制,提出了一种基于模糊PID的算法,首先给出机器人的一般增量式PID控制算法,然后根据机器人关节角度误差和误差变化量的参数,选择了隶属函数,最后结合实际操作经验,建立了模糊规则表,完成了对PID参数的在线自整定。试验结果表明,模糊PID控制方法能够使外骨骼机器人平稳运动,初步实现了机器人的步态控制。
钟翠华沈林勇任昭霖邵文韫
关键词：步态控制
基于DSP的助行外骨骼机器人步态控制被引量：2
2012年
助行外骨骼机器人是一种帮助老年人和下肢不便的残疾人扩展行走能力的助力装置.提出一种基于数字信号处理(digital signal processing,DSP)系统的步态控制方法,首先,将连续步态数据离散处理后的结果作为DSP系统的输入,通过执行机构实现机器人的步态行走;然后,在每个步态周期结束之后,通过编码器对步态角度实时采样;最后,控制系统对反馈数据处理后实现步态误差的周期补偿.通过样机试验验证上述方法,得到较好的结果.
钟翠华沈林勇任昭霖邵文韫
关键词：数字信号处理步态控制
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