刘正文
- 作品数：14 被引量：43H指数：3
- 供职机构：清华大学机械工程学院机械工程系更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划铁道部科技研究开发计划教育部重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：金属学及工艺自动化与计算机技术兵器科学与技术更多>>
- 面向大型工件的爬行式全位置焊接机器人被引量：2
- 2009年
- 简述了大型工件现场自动化焊接装备的必要性和国内外发展现状,介绍了用于大型工件现场自动化焊接的爬行式全位置弧焊机器人,主要论述了该机器人的爬行机构、焊缝跟踪系统、控制系统及其导航定位系统的特色和研究现状。
- 郑军刘正文潘际銮
- 关键词：大型工件自动化全位置机器人
- 基于最小误差逼近的轮廓特征点提取被引量：16
- 2008年
- 针对轮廓曲线的多边形近似和特征点提取,提出了多边形逼近误差和局部最小误差逼近特征点的定义和相应的实现算法。该特征点对轮廓曲线进行树状递归划分,并最大限度地减小逼近误差。使得在给定特征点数目情况下,多边形逼近误差为最小。在给定逼近误差的情况下,特征点数目为最少。对于轮廓线的特征提取、优化多边形逼近、压缩表示具有一定的意义。
- 郑军刘正文马兆瑞潘际銮
- 关键词：信息处理
- 爬行式弧焊机器人控制系统设计、仿真与实验研究
- 本文进一步针对大型工件全位置焊接的爬行式弧焊机器人的控制系统进行研究。中心任务是重新设计一套适应于系统硬件的控制方法，从而在焊接作业中达到焊缝平滑跟踪的目的。
首先介绍了全位置的爬行机器人系统构成，主要包括机器...
- 刘正文
- 关键词：焊接机器人
- 文献传递
- 人脑记忆模型在焊丝端部位置识别中的应用
- 2010年
- 采用视觉传感的窄间隙电弧焊系统,其熔池区图像经处理得到的焊丝端头位置数据存在噪声,难以用于焊枪摆动控制。将医学领域的人脑记忆模型适当简化,作为滤波器对焊丝端头的离散位置数据进行数字滤波。该滤波器以类似智能的方式,能够选择性地将摆动中的过程点滤除,并对处于密集区域的数据点进行"记忆",最后对筛选出的密集位置分别求重心后,能够获得稳定精确的焊丝端头的摆动边界,可用来进行焊枪摆动控制。该方法还能有效滤除较大的随机干扰,比普通方法更加准确可靠,有利于提高窄间隙焊接系统的焊枪摆动控制的稳定性。
- 刘正文郑军朱志明潘际銮
- 关键词：记忆模型数据识别数字滤波
- 无轨导全位置爬行式弧焊机器人系统被引量：12
- 2006年
- 介绍了一种采用新型轮履复合式爬行机构的全位置爬行式弧焊机器人系统,详细地阐述了系统的组成和工作原理。该系统由爬行机构、焊接系统、视觉跟踪系统以及控制系统组成,是一种既无需轨道也无需导向的自动焊接系统。爬行机构具有负重能力强、运动灵活等特点,满足机器人在大型工件上全位置爬行焊接要求。通过大量试验对爬行机构进行了运动分析,建立了机器人运动模型。针对系统的复杂性设计了开关控制器,实现了爬行机构及十字滑块的协调控制,达到焊缝精确跟踪的目的。进行了焊接条件下的跟踪性能试验、全位置多层多道焊接试验,取得了满意的效果,实现了大型工件焊接过程自动化。
- 张华潘际銮徐健宁刘国平刘伟力刘正文阎炳义高力生
- 关键词：焊缝跟踪技术
- 温度场在气电立焊机器人磁吸附设计中的应用
- 2008年
- 爬行式气电立焊机器人的磁吸附机构距离熔池较近,而且采用了磁悬浮铜滑块设计,考虑到温度对铁磁性的影响,研发中需要了解焊接温度场的分布状况。该文以Rykalin公式为基础,构建了气电立焊的温度场模型,采用Matlab7.0.4软件进行了数值计算和仿真,得到了焊接过程中的温度分布。研究表明,温度场对于爬行式气电立焊机器人的磁吸附机构基本没有影响,但是会直接影响到吸附铜滑块的设计,因此在计算悬浮磁块吸力的时候需要考虑温度系数。气电立焊温度场模型的建立为爬行式气电立焊机器人的磁吸附机构和磁悬浮铜滑块的设计提供了重要依据。
- 马兆瑞刘正文郑军潘际銮
- 关键词：气电立焊温度场仿真
- 基于偏振片的结构光传感器光学系统建立被引量：1
- 2007年
- 结构光传感器是焊接自动跟踪研究的重要研究方向。目前对于结构光传感器的研究主要集中于弧光的滤除和图像的处理。实验表明,对于反光强烈的光洁金属表面,杂光的强度与结构光接近,普通的滤光手段难以克服。由于光源激光为偏振光,通过菲涅耳公式计算可知,结构光和杂光也具有偏振性。分析了偏振片在结构光视觉焊缝跟踪传感器中的作用,实验结果显示,通过偏振滤光可以有效消除杂光对于坡口条纹图像的干扰,既可以在光洁表面,又可以在一半光洁一半粗糙的工件表面提取清晰的图像。
- 马兆瑞刘正文程柏潘际銮
- 关键词：焊缝跟踪传感器光学系统偏振
- 爬行式弧焊机器人立向与横向焊接工艺的研究被引量：1
- 2005年
- 基于新型爬行式弧焊机器人对大型构件不同焊接位置的焊接工艺进行了研究,从大量实验中研究焊接速度、焊接电流、焊枪位姿等人工调节因素对焊接质量的影响;总结了针对该系统的各因素的调整方法和量值。实验表明,参数的适当改变使该系统能应用于不同位置的焊接,从而保证大型构件的全位置自动化焊接。
- 张华徐建宁刘伟力刘正文
- 关键词：全位置焊自动焊机器人
- 爬行式气电立焊机器人的弧长控制被引量：3
- 2008年
- 气电立焊是一种重要的垂直位置焊接方法,其焊接质量受焊接电弧长度的影响较大,必须对其弧长进行控制。以爬行式气电立焊机器人为基础,研究其焊接过程中弧长变化,建立了焊接小车和滑块为基础的二级联动弧长控制系统;利用滑块的动态响应能力强、精度高的特点实现弧长的快速、高精度控制;利用对小车的控制实现滑块的自动归中,增大系统的调节能力。结果表明,系统具有较强的抗干扰能力、动态响应能力和自调节能力。
- 郑军刘正文陈良磊程柏
- 关键词：气电立焊弧长控制机器人
- 钢轨窄间隙弧焊焊枪自动纠偏系统被引量：1
- 2011年
- 将窄间隙电弧焊接方法用于无缝线路钢轨焊缝的焊接,为满足焊缝两侧壁能够同时熔合,轨底窄间隙焊接采用开环控制的焊枪摆动焊接方式,导致摆动过程中焊丝端部位置出现累积误差.为消除焊枪摆动的累积误差,针对已有工艺特点,采用双视觉传感的焊枪摆动控制方法,通过采集熔池区图像,实时计算焊丝端部的摆动偏差和摆角偏差,并对焊枪摆动进行反馈控制.系统实现后进行实际焊接试验.结果表明,该方法减小了焊枪摆动偏差,较好地避免了未熔透和咬边现象发生.
- 刘正文郑军季关钰朱志明潘际銮
- 关键词：图像处理
