卜仁祥
- 作品数：47 被引量：195H指数：8
- 供职机构：大连海事大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金辽宁省自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术理学文化科学更多>>
- 结合速度和干扰观测的船舶路径跟踪模型预测控制被引量：6
- 2021年
- 针对船舶路径跟踪控制中的舵角需优化﹑舵幅和舵速受约束等问题,提出模型预测控制(model predictive control,MPC)算法。为处理系统高阶状态值不易测量以及环境干扰问题,设计高阶非线性观测器,同时对船速和包含模型不确定项和外界干扰的总未知项进行估计。以引入舵机响应系统的MMG模型作为预测模型,不仅能提高预测精度,而且更符合船舶运动控制的实际情况。仿真结果表明,所设计的控制器在风浪流时变干扰下仍能跟踪参考路径,舵角幅值小且其变化是光滑的,速度值和总未知项也均能被准确地逼近,验证了所提算法的有效性。
- 李宗宣卜仁祥范艺
- 关键词：船舶运动控制非线性观测器
- 船舶航迹迭代非线性滑模增量反馈控制算法被引量：12
- 2006年
- 分析了带有状态变量及控制输入约束条件的欠驱动船舶航迹控制问题,结合增量反馈技术,对控制系统输出进行动态非线性滑动模态分解迭代设计,提出了一种基于分解迭代非线性滑模的船舶航迹增量反馈控制方法,以避免定常干扰引起的稳态误差及变结构控制的抖振问题,无需对不确定风、流干扰以及模型参数进行估计,能够同时稳定船舶的航向和航迹。应用“育龙”轮的系统模型进行了仿真,结果表明,控制器对系统参数摄动及外界干扰不敏感,具有强的鲁棒性,且其设计参数物理意义明显,易于调节。
- 卜仁祥刘正江李铁山
- 关键词：船舶工程航迹控制
- 安全航速的模糊定量研究
- 本文运用模糊数学理论,探讨了各因素与安全航速的模糊关系,提出一种安全航速的定量确定方法。并针对限制水域中安全航速的问题,在安全调查的基础上,确定了主要影响因素指标及各指标的权重与隶属函数,建立了确定浅窄航道中船舶安全航速...
- 卜仁祥刘正江洪碧光
- 关键词：船舶安全航速安全评价
- 文献传递
- 限制水域中船舶航速安全的综合评判
- 卜仁祥
- 关键词：船舶操纵安全评价
- 扩展扇形搜寻模式
- 2024年
- 考虑搜寻覆盖率与搜寻目标的漂移,提出一种适用单船或飞机搜寻的扩展扇形搜寻模式。扩展扇形模式能够根据搜寻宽度与搜寻线间距设计搜寻路径,提高了第一次搜寻面积和覆盖率。第二次搜寻可以根据漂移方向与速度调整参数从而灵活设计,同时适用使用航迹推算方法对水搜寻与使用卫星定位方法的对地搜寻。最后,通过模拟器实验验证了搜寻模式的可行性。
- 贲锋卜仁祥
- 关键词：船舶海上搜救
- 机动船的定义及避碰规则的适用问题
- 针对《1972年国际海上避碰规则》中机动船的有关解释和存在问题,根据一般定义以及引用机动船的规则条文的相互关系及适用范围,探讨了机动船的一般定义以及在各条款中的具体含义。从规则的技术性质和法律性质的角度,分析了同等操纵能...
- 卜仁祥刘正江
- 关键词：船舶避碰规则机动船
- 文献传递
- 船舶交通安全评价常用方法及存在问题
- 本文简要回顾了安全的定义及安全评价的要点,归纳了船舶交通安全评价常用的评价尺度与评价模型以及设定评价标准和获取数据的几种常用方法,探讨了各种评价模型及方法的优缺点及存在的问题,总结出船舶交通领域的安全评价的难点与工作重点...
- 卜仁祥祁凤志
- 关键词：船舶安全安全评价
- 文献传递
- 基于海船船员培训大纲的航海类人才培养对策被引量：8
- 2017年
- 概述海船船员培训大纲(2016版)实施的背景,分析其对航海类人才培养产生的重要影响,分别从培养模式、培训计划、培训课程三个方面提出航海类人才培养的应对措施。最后,以流程图的形式分析总结了培训大纲要求的培训程序。
- 于家根高孝日于洋卜仁祥李伟峰
- 关键词：培训课程
- 混沌-克隆进化算法被引量：1
- 2007年
- 将混沌优化机制和免疫克隆进化算法有机结合,用混沌浮点数编码代替克隆选择算法的二进制编码,利用混沌随机序列产生初始种群,保证初始种群的多样性。对高亲和度抗体采用混沌扰动策略,对抗体根据其亲和度大小加以不同的混沌扰动;混沌扰动系数随进化代数而变化,进化前期加速搜索,进化后期加速收敛。对低亲和度抗体采用混沌再生策略,保持种群多样性。对5个复杂函数的优化试验结果表明,该算法优于混沌优化算法和克隆选择算法。
- 胡江强郭晨卜仁祥
- 关键词：混沌优化克隆选择进化算法函数优化
- 基于欧拉迭代模型预测的欠驱动水面船舶路径跟踪控制被引量：5
- 2020年
- 【目的】解决具有外部受风流干扰和舵角输入受约束的欠驱动船舶路径跟踪问题。【方法】采用基于欧拉迭代的模型预测控制算法(MPC)对欠驱动船舶路径跟踪进行控制。【结果】MPC能够灵活地处理舵角输入受约束问题,欧拉迭代法离散和预测船舶未来状态可以简化MPC设计的运算。为弥补欧拉迭代法在精度上的不足,直接以分离型船舶模型(MMG)作为MPC的预测模型。应用径向基函数(RBF)神经网络历史信息训练实现对外界风流干扰的逼近及补偿。【结论】所设计的控制器可以使船舶在考虑风流干扰和舵角约束的情况下准确地跟踪上设定的路径,所提控制算法的有效性得到验证。
- 李荣辉陈志娟李宗宣卜仁祥
- 关键词：模型预测控制船舶运动控制
