张爱华
- 作品数：9 被引量：39H指数：3
- 供职机构：上海工程技术大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金江苏省普通高校研究生科研创新计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学交通运输工程医药卫生更多>>
- 欠驱动UUV级联自适应目标跟踪控制方法研究
- 2014年
- 研究了欠驱动水下航行器(UUV)目标跟踪控制算法的设计,基于UUV数学模型,设计了一种能够保证系统全局渐进稳定的新型级联自适应目标跟踪控制算法。与通用欠驱动UUV跟踪控制算法的设计不同,该设计考虑了水动力阻尼矩阵中非对角线上元素对控制系统的影响,通过对运动学子系统的虚拟控制来获得欠驱动UUV的纵向期望速度,并结合反步法与李雅普诺夫稳定性分析得到动力学子系统的自适应反步控制律,利用自适应项估计海流产生的慢变环境干扰,进而通过将目标跟踪系统整理成由运动学控制和动力学控制构成的非线性级联系统,为欠驱动UUV目标跟踪提出了一种级联自适应控制算法。应用级联理论证明了整个闭环控制系统的稳定性,并通过仿真验证了该方法的有效性。
- 王宏健徐金龙张爱华
- 关键词：级联系统自适应控制
- 多关节机器人事件驱动神经网络滑模控制被引量：3
- 2018年
- 针对多关节机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一个事件驱动的神经网络滑模控制器。该方法采用RBF神经网络来改善传统滑模控制器,对模型不确定项进行逼近;在此基础上,提出了事件驱动的RBF神经网络滑模控制器,根据跟踪误差和目标轨迹的驱动条件决定控制力矩更新,降低力矩更新频率。利用跟踪误差的最终一致有界性证明控制系统的稳定性,证明系统不存在Zeno行为。针对二关节机器人进行的仿真实验展现了良好的跟踪效果,验证了控制策略的有效性。
- 赵春刚张爱华王明红钱前
- 关键词：多关节机器人神经网络滑模控制
- 动力定位船舶全速度路径跟踪CB导引自适应闭环控制被引量：2
- 2017年
- 针对仅使用槽道推进器提供横向推力的动力定位船舶路径跟踪控制问题,建立慢变环境干扰影响下的非线性船舶数学模型,设计带有自适应干扰补偿的反步控制算法来消除环境干扰的影响。引入平行目标接近(CB)导引算法为跟踪控制生成期望速度矢量信号,通过与所提出的自适应反步控制算法相结合,得到不受船舶驱动特性限制的全速度范围动力定位船舶导引跟踪控制算法,应用李雅普诺夫稳定性理论证明系统跟踪误差渐进收敛到零。仿真结果表明通过调整导引算法参数可以调节船舶跟踪过程表现,并可以得到较好的控制精度。
- 张爱华赵春刚王明红徐金龙
- 关键词：动力定位船舶自适应
- 本科毕业设计(论文)的问题与改进措施探讨被引量：20
- 2016年
- 高校本科生毕业设计(论文)是高校人才培养的重要组成部分,但当前本科毕业设计(论文)的质量不尽如人意。本文从学生自身、学校管理和教师三个方面指出当前存在学生兴趣和精力不足、时间紧张、学校管理和重视不足、教师题目难度不合理等问题,并提出了转变学生态度、对学生进行分类管理和安排、提高教师的题目设定质量、学校加强监督等提高本科生毕业设计质量的具体措施,以期对改进高校本科生(尤其是工科生)的毕业设计质量提供思路。
- 张爱华王明红
- 关键词：论文质量
- 免散瞳眼底图像在糖尿病视网膜病变自动筛查中的应用被引量：6
- 2015年
- 为实现糖尿病视网膜病变(糖网)的自动筛查,建立了基于免散瞳眼底图像的糖网自动筛查方法。该方法包括视盘定位及提取、糖网白色病灶(硬性渗出、棉绒斑)自动检测以及微动脉瘤与视网膜内出血的自动检测。在此基础上设计并实现了基于免散瞳眼底图像的糖网自动筛查系统。利用已实现的系统对临床采集的7 687个样本共15 374幅眼底图像进行糖网自动筛查,对样本个体的检测结果为:灵敏度96.46%,特异性96.07%,平均处理时间57.87 s。测试结果表明,所构建的基于免散瞳眼底图像的糖网自动筛查系统满足英国糖尿病协会提出的糖网自动筛查标准(最低灵敏度80%,最低特异性95%)。
- 高玮玮程武山沈建新左晶张爱华
- 关键词：糖尿病视网膜病变图像分割
- 事件驱动多关节机械臂轨迹跟踪自适应鲁棒控制被引量：9
- 2019年
- 针对具有不确定干扰和建模误差的多关节机械臂轨迹跟踪控制问题,基于自适应鲁棒控制算法提出事件驱动跟踪控制器。通过自适应鲁棒控制保证多关节机械臂轨迹跟踪精度,处理不确定干扰和建模误差带来的不确定性影响。利用事件驱动控制框架,以当前跟踪误差和期望状态等变量作为输入定义事件驱动系统的变量。根据Lyapunov稳定性理论获得了驱动条件,且证明了无Zeno现象发生,使系统在满足驱动条件时更新控制指令,从而减少系统能耗与通信频率,提高系统的可靠性,保证多关节机械臂跟踪控制系统半全局最终一致有界。通过仿真验证了理论结果的有效性。
- 钱前张爱华孙艺瑕
- 关键词：鲁棒自适应
- 基于CB导引的船舶轨迹跟踪自适应闭环导引控制
- 针对慢变环境干扰影响下的船舶跟踪控制问题,通过设计平行目标接近（CB）导引算法为跟踪控制生成大地坐标中期望速度矢量信号,使得跟踪过程表现可调节,又通过设计一种不受船舶驱动特性限制的自适应控制算法,用自适应项补偿慢变环境干...
- 张爱华徐金龙
- 关键词：自适应
- 文献传递
- 产学合作教育模式的几点思考
- 2017年
- 产学合作教育培养模式是我国当前高校培养实用型人才的必要手段,但产学合作的教学质量还有待进一步完善。本文从产学合作教学环节的发展历程入手,对比国内外产学合作教育现状,分析我国当前产学合作教育的一些问题,从政策保障、高校努力和企业支持三个方面探讨了如何产学合作单位需求和高校培养目标建立多方共赢互利的产学合作机制。
- 张爱华王明红周俊雷菊阳
- 关键词：产学合作教学质量
