徐振华
- 作品数：7 被引量：16H指数：3
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 双足溜冰机器人控制系统设计被引量：5
- 2006年
- 依据仿生学原理设计了轮腿混合结构从动轮式双足溜冰机器人,在简要介绍其原理结构基础上,结合舵机运动特性详细阐述了以PC机为上位机,多个单片机为下位机无线控制系统的设计思路和和过程.实验验证了控制方法和和控制系统的可行性和正确性.
- 费守勇吕恬生宋立博徐振华
- 关键词：双足溜冰机器人控制系统多机通讯通讯协议
- 双足溜冰机器人动态稳定性判据研究
- 2009年
- 根据轮滑原理设计出双足从动轮溜冰机器人,使用D-H方法给出运动学方程.将机器人腿划分为支撑腿和摆动腿两种类型,考虑本体平衡条件和滚轮运动约束条件,并且假设摆动腿滚轮处于最大静摩擦状态,推导出机器人滚轮与地面三种不同接触情况下的运动稳定性判据.仿真和实验证实了稳定性判据的正确性和可行性.
- 徐子力吕恬生宋立博徐振华费守勇
- 关键词：双足溜冰机器人摩擦力ZMP
- 天然气分布式能源系统关键技术及推广应用
- 高顶云翁一武周大汉王玉璋谢卫华郭甲生高慧峰吕小静张丹姚才华方建平徐振华王西田冯东瑾孙伟年
- 该项目所属动力机械与工程领域，分布式能源系统具有综合能源效率高和节能减排效果显著，中国政府高度重视分布式能源技术发展和应用，在近两届政府工作报告中多次强调并在国家中长期发展规划中明确了分布式能源的发展目标。由于分布式能源...
- 关键词：
- 关键词：设计方法
- 双足溜冰机器人运动原理与运动学分析被引量：6
- 2006年
- 利用轮滑原理,研制出双足腿轮式溜冰机器人。针对机器人自由度较多,不存在固定基座,常规的方法不宜进行其运动学分析的困难,引入右脚等效滚轮相对于参考坐标系的坐标转换矩阵,建立了双足溜冰机器人统一的运动学模型,推导了机器人正逆运动学公式。通过步态规划仿真实验,验证了运动学模型及其推导公式的正确性。
- 徐子力吕恬生徐振华李金良
- 关键词：双足溜冰机器人移动机器人运动学步态规划
- 双足溜冰机器人样机研制被引量：2
- 2007年
- 依据人体轮滑运动基本动作的运动特点,分析双足从动轮式溜冰机器人(BISR)运动原理,研制出具有12个自由度的BISR样机。从模仿人体轮滑运动特点出发,探讨机器人实现"葫芦步"直线滑行的步态规划方法,并设计出机器人的控制系统。BISR样机成功实现"葫芦步"直线滑行,表明机器人样机设计合理,步态规划方法可行,溜冰运动可以成为两足机器人一种新的运动方式。
- 徐子力吕恬生徐振华宋立博
- 关键词：双足溜冰机器人步态设计控制系统
- 双足溜冰机器人直线滑行动力学分析
- 2005年
- 利用轮滑原理,研制出双足从动轮式溜冰机器人(BISR),简要介绍了机器人运动原理与结构特点。根据机器人实现"葫芦步"直线滑行的步态设计,提出了机器人的简化运动模型。运用非完整约束存在时的Routh方程推导出机器人以"葫芦步"直线滑行时的动力学微分方程,给出实际算例进行了计算机仿真和实验。最后,得出了相关结论。
- 徐子力吕恬生徐振华李金良
- 关键词：双足溜冰机器人步态设计动力学非完整约束ROUTH方程
- 双足溜冰机器人动力学被引量：3
- 2007年
- 利用轮滑原理,研制出双足从动轮式溜冰机器人(BISR).根据机器人双足不离地滑行的步态特点,提出了机器人的简化动力学模型,并运用非完整约束存在时的Maggi方程,推导出机器人双足不离地滑行时的动力学微分方程.仿真算例和样机实验证明了所提出的动力学建模方法的合理性.
- 徐子力吕恬生宋立博徐振华
- 关键词：双足溜冰机器人动力学非完整约束
