李宗帅
- 作品数：72 被引量：227H指数：7
- 供职机构：中国民航大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金中国民航大学科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程航空宇航科学技术机械工程更多>>
- 单自由度关节型机器人机械负载动力学模拟实验平台设计
- 2008年
- 采用2台直流电机直接同轴相连的方式,建立关节型机器人单自由度机械负载动力学模拟装置,并对此装置进行了介绍。运用基于速度跟踪的控制算法对负载电机实施控制,与基于机械负载逆动力学模型的控制算法相比,能使模拟效果得到提高。最后给出了Simulink下的仿真结果,仿真结果证明了该设计的可行性和有效性。
- 张思博董春李宗帅刘颜
- 关键词：机器人机械负载动力学模拟直流电机
- 基于频率约束的经验模态分解的谐波检测方法被引量：2
- 2015年
- 在使用经验模式分解进行谐波检测时,经常会产生模态混叠。针对这一问题,提出了一种基于频率约束的EMD算法,该方法通过对固有模态函数中零点的分布加以频率约束,重新设计其筛分准则,减小了产生模态混叠的概率。分别采用基于频率约束的EMD、传统EMD以及瞬时无功功率法(p-q法)进行了谐波检测仿真实验。结果表明,该方法能够比较好地抑制传统EMD中存在的模态混叠问题,有效检测出基波电流与特定次谐波,且在检测精度以及基波电流相位的一致性方面都优于瞬时无功功率法。该算法可以比较好地分解出电网谐波,具有良好的应用前景。
- 李月英林家泉李宗帅
- 关键词：经验模态分解谐波检测
- 基于DeviceNet现场总线的两轴伺服电机运动控制器
- 2009年
- 文中设计了基于AT89C51、LS7266R1和SJA1000的DeviceNet总线电机运动控制器。给出了运动控制器的总体结构,分析了AT89C51与LS7266R1的接口电路、AT89C51与DeviceNet总线接口电路。最后分析了系统软件设计的关键。根据该方法设计的运动控制器,经济、实用,能够充分利用DeviceNet现场总线。
- 李宗帅于江王修岩董春张思博
- 关键词：SJA1000DEVICENET
- 基于前馈和滑模复合结构的飞行器电动舵机控制被引量：2
- 2016年
- 针对飞行器电动舵机伺服系统的控制问题,提出了一种能够有效抑制传动机构非线性摩擦的控制方法,该方法由前馈补偿器、基于LQR的PID反馈控制器以及滑模控制器构成。前馈控制能够提高系统响应的快速性,PID反馈控制提高系统的抗干扰能力,针对非线性摩擦设计的滑模控制律,用来削弱非线性摩擦对舵机伺服的影响。在分析电动舵机伺服系统构成的基础上,给出了非线性摩擦的Stribeck模型;建立了系统数学模型,在此基础上分析得出前馈补偿器的结构和参数;引入参考给定量,建立基于误差的状态控制方程,设计了基于LQR的PID控制器以及抑制非线性摩擦扰动的滑模控制律。分别对含有滑模控制器和不含滑模控制器的控制方法进行了仿真实验,实验结果表明:含有滑模控制器的控制方法能够有效抑制非线性摩擦引起的速度抖动问题以及位置"平顶"现象。
- 林家泉李宗帅郝贵和伍红英
- 关键词：电动舵机滑模控制前馈控制
- 基于PCI总线和LM629的移动机器人伺服控制器研究被引量：2
- 2008年
- 研究和设计了一种利用PC机和专用运动控制芯片LM629的移动机器人伺服控制器。给出了伺服控制器的原理图,并详细介绍了PCI9052与PCI总线和LM629的接口设计,最后介绍了伺服控制器驱动程序的设计方法。控制器硬件设计简单、可靠,能够提高系统的性能。
- 李宗帅董春陈静
- 关键词：LM629PCI总线移动机器人伺服控制器直流伺服电动机
- 基于DeviceNet的多功能智能检测节点设计
- 2009年
- 设计了基于AT89C51、LS7266R1、AD12762和SJA1000的DeviceNet总线多功能智能检测节点。给出了智能节点的总体结构,分析了AT89C51分别与LS7266R1、AD12762以及Devi-ceNet总线的接口电路。最后分析了系统软件设计的关键。
- 王修岩李宗帅
- 关键词：SJA1000DEVICENET
- 一种自动引导充电的充电桩
- 一种自动引导充电的充电桩。其包括主控模块、监测和路径规划模块、UI操作界面、存储模块、无线通信单元、有线通信单元和电源转换单元；主控模块与监测和路径规划模块、UI操作界面、存储模块、无线通信单元、有线通信单元和电源转换单...
- 费春国李兴旺张积洪李龙顺陈维兴王阳李宗帅
- 文献传递
- 基于干扰观测和前馈补偿的电动加载复合控制被引量：2
- 2015年
- 对于含有舵机位置扰动、模型参数摄动和传感器噪声等多余力的电动加载系统,仅采用传统的速度前馈补偿很难对系统多余力矩进行完全抑制。在传统速度前馈补偿的基础上针对系统扰动问题引入了扰动观测器,并利用改进的干扰观测器对高频噪声进行抑制。再通过微分负反馈阻尼补偿增强控制回路稳定性,利用重复PID控制器进行负反馈控制来改善系统的动态性能。仿真结果表明,该复合控制策略能够在很大程度上提高系统对多余力矩的抑制能力,并改善系统的加载精度。
- 王修岩谷新铭李宗帅
- 关键词：电动加载系统多余力矩前馈补偿干扰观测器重复控制
- 基于参数辨识的电动负载模拟器复合控制被引量：3
- 2016年
- 针对电动负载模拟器运行过程中系统存在的参数时变问题,同时为了保证力矩精确加载,提出了自适应控制器与前馈补偿控制器相结合的复合控制策略。引入了弹性杆以提高加载精度与系统稳定性;将自调整遗忘因子递推最小二乘法与神经网络相结合进行在线辨识系统时变参数,结合系统性能指标设计了模型参考自适应控制器;采用舵机位置前馈补偿,实现多余力矩的抑制。通过仿真验证了该复合控制策略的可行性和有效性。
- 王修岩张革文李宗帅
- 关键词：电动负载模拟器参数辨识自适应控制前馈补偿弹性杆
- LEGO机器人的两种软件控制方法比较
- 2007年
- 介绍LEGO机器人的硬件系统组成,重点分析LEGO机器人的两种编程环境ROBOLAB及NQC,以实例说明针对不同任务编程环境的选择方法。
- 刘颜董春李宗帅
- 关键词：硬件
