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杨晓华

作品数：1 被引量：8H指数：1
供职机构：北京大学工学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇双足机器人
  • 1篇位姿
  • 1篇位姿估算
  • 1篇机器人

机构

  • 1篇北京大学

作者

  • 1篇王启宁
  • 1篇王龙
  • 1篇黄岩
  • 1篇杨晓华
  • 1篇谢广明

传媒

  • 1篇北京大学学报...

年份

  • 1篇2009
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
半被动双足机器人动态行走的位姿估算被引量：8
2009年
针对现有半被动双足机器人缺乏对环境的感知且行走稳定性差等问题,研发了一款位姿估算器。在传统的惯性测量单元的基础上进行了改进,用精确的俯仰和翻滚测量结果修正了重力加速度对加速度计产生的误差,从而提高估算器的性能。利用机器人多次实际实验行走所获得的离线数据得出行走参数,并且和地面实际测量系统的测量结果进行了比较。实验证明所研发的位姿估算器具有令人满意的测量精度,可准确的测量机器人行走时的关键性能参数。测量结果作为反馈可有效提高半被动机器人的运动稳定性。
黄岩谢广明杨晓华王启宁王龙
关键词：双足机器人位姿估算
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