沈伟
- 作品数：165 被引量：242H指数：11
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家部委预研基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信电气工程机械工程更多>>
- 一种基于三维激光雷达点云进行物体特征部位检测的方法
- 本发明公开了一种基于三维激光雷达点云进行物体特征部位检测的方法，步骤1、获取物体的三维激光点云数据；步骤2、根据三维激光点云中激光点在水平与垂直角度上的分布，将三维激光点云映射至二值化图像；步骤3、从二值化图像中识别出物...
- 李静叶立斌王军政汪首坤赵江波马立玲沈伟李金仓
- 基于改进水平集的多运动目标检测方法被引量：5
- 2011年
- 针对多目标检测中目标和阴影连接导致检测失败的问题,提出一种基于改进水平集的精确检测方法.通过对监控视频进行对称差分获取运动信息,将其融合到水平集演化函数中,然后进行一次分割得到演化曲线,以此获得目标的位置信息.根据目标与阴影的差异信息,调整水平集演化函数,进行二次分割可准确分离多个目标及其阴影.将文中方法应用在公路监控的多运动车辆检测实验中,能够有效地检测出运动车辆轮廓,处理速度为24帧/s,消除阴影的准确率达98.6%,取得了准确的检测效果.
- 李静李静王军政梁少敏
- 关键词：多目标检测水平集
- 一种永磁同步电机稳态性能的提升方法、系统
- 本发明公开了一种永磁同步电机稳态性能的提升方法、系统，将稳态电流值与预测电流值的差作为电流预测误差，并补偿到模型预测控制环节的价值函数中，根据改进的价值函数决定永磁同步电机的电压矢量和开关状态，获得永磁同步电机实时的运行...
- 沈伟杨艺王军政赵江波马立玲
- 文献传递
- 带补偿因子的双模糊控制在电液伺服阀控非对称缸系统上的应用研究被引量：14
- 2017年
- 为解决电液伺服阀控非对称缸系统在进行对称运动时由于液压缸的非对称性带来的控制非对称问题,提出一种含补偿因子的双模糊控制算法。以电液伺服阀控非对称缸系统为对象,针对非对称液压缸在两个运动方向上动态特性的非对称性问题,采用含补偿因子的模糊控制器进行补偿。同时,针对负载力大范围变化的特点,采用模糊PID控制算法来适应负载的变化。模糊PID控制器及含补偿因子的模糊控制器以经过跟踪微分器处理的误差及误差的微分作为输入,模糊PID控制器输出为PID控制器各项系数,含补偿因子的模糊控制器输出为补偿因子,结合模糊PID控制器,形成有效解决非对称液压缸非对称性问题的控制方法。仿真和试验结果表明,提出的控制方法能够有效解决电液伺服阀控非对称缸系统的控制非对称性问题,并拥有良好的控制效果。
- 彭辉王军政沈伟沈伟
- 关键词：非对称缸双模糊控制
- 一种电液混合式直线运动机构
- 本发明公开的一种电液混合式直线运动机构，属于机电一体化领域。本发明包括丝杠、螺母、下端盖、拉杆、内筒、外筒和推杆。丝杠、螺母、内筒、外筒、推杆的中心轴线重合；本发明兼具液压缸、电动缸优点，具有电动缸、液压缸、电液混合缸三...
- 王军政郝仁剑马立玲李金仓李静沈伟吴小磊
- 文献传递
- 基于全局概率密度搜索的快速目标跟踪被引量：4
- 2010年
- 为了解决均值迁移目标跟踪算法中跟踪窗口对局部概率密度模式敏感的问题,该文提出一种基于全局概率密度搜索的目标跟踪策略。根据目标尺度设定一组从大到小排列的带宽序列,并依次根据每个带宽进行均值迁移迭代收敛,利用大带宽的平滑作用避开局部概率模式的干扰;依靠小带宽进行精确定位,最终收敛到真实目标区域。为了提高均值迁移的收敛速度,引入了Over-Relaxed优化策略加速迭代过程。在边界优化算法的收敛条件约束下,根据采用Over-Relaxed策略前后相关系数的变化,自适应地调整学习率。实验结果表明全局概率密度搜索能够有效地跟踪快速运动的目标,并且当目标短暂丢失时也有一定的恢复能力;Over-Relaxed策略也能显著的提高收敛步长,减少迭代次数。
- 周斌王军政沈伟
- 关键词：目标跟踪
- 一种轮足机器人四轮协同控制方法
- 本发明公开了一种轮足机器人四轮协同控制方法，能够保持轮足机器人运动的稳定性。直线运动下，确定轮足机器人跟踪期望纵向速度所需的附加了虚拟横摆力矩的虚拟纵向合力，并分配到各轮，进而计算轮子的驱动力矩；判断轮子是否打滑，对于非...
- 沈伟潘芷纯王军政汪首坤马立玲
- 文献传递
- 一种基于并联6自由度结构的电动轮足机器人被引量：15
- 2019年
- 针对现有基于串联式机械腿结构的四足机器人无法同时满足承载能力大、环境适应性强、运动速度快等要求的问题,提出了一种基于并联6自由度结构的电动轮足机器人结构原理,集成了轮式运动和足式运动各自的优势.在对机器人并联式轮腿进行运动学和动力学分析基础上,建立了单腿动力学模型和机器人整体运动学模型,提出了机器人机身姿态调整算法,有效提高了机器人运动过程中姿态的平稳性.仿真与实验验证了所提出的轮足复合式机器人的可行性和轮式运动时机器人机身姿态调整策略的有效性.
- 刘冬琛王军政汪首坤沈伟彭辉
- 关键词：地面移动机器人四足机器人
- 机动目标跟踪中机动频率的自适应调整被引量：14
- 2007年
- 研究机动目标跟踪过程中机动频率的自适应调整方法,使其值更加符合目标的实际机动状况.根据卡尔曼滤波残差是否符合零均值正态分布,判断目标机动频率是否发生改变,并采用简化的最小均方误差(LMS)算法对机动频率加以自适应调整.仿真实验表明,通过对频率自适应调整,使机动目标的位置、速度估计误差明显减小.
- 王军政沈伟赵江波
- 关键词：机动频率目标跟踪状态估计自适应调整
- 一种基于多级电动缸的并联式节能型稳定平台
- 本发明提出一种基于多级电动缸的并联式节能型稳定平台，包括：上平台、下平台、多个多级电动缸、控制箱、移动副和气平衡装置；多个所述多级电动缸并联在上平台和下平台之间，并均匀对称设置；并且两组所述移动副对称设置于上平台和下平台...
- 王军政蒋铄赵江波刘冬琛沈伟张皓玮
