王茂森
- 作品数：117 被引量：207H指数：6
- 供职机构：南京理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国防基金国防基础科研计划更多>>
- 相关领域：兵器科学与技术自动化与计算机技术机械工程电子电信更多>>
- 基于三维视觉的动态目标轨迹还原方案设计
- 2022年
- 针对单个动态目标的轨迹还原问题,提出了基于视觉和卷积神经网络的移动平台解决方案。搭建了移动设备平台,设计了目标物轨迹从相机参考坐标系到世界参考坐标系的转换接口。引入高性能NCNN推理框架和视觉惯性里程计分别进行目标检测和定位,同时为了降低计算需求,设计了有序的多线程任务。对轨迹中的异常值点给出了剔除方案。实验结果表明:所提出的方案在计算能力有限的I5微型移动主机上可以以30FPS的速度追踪动态目标物,满足实时性要求并还原其三维轨迹,其精度高,具有实际工程应用价值。
- 王任管红根王茂森戴劲松袁志龙
- 关键词：ROS三维视觉卷积神经网络
- 转管自动炮供弹系统制动方法及动态特性研究
- 2023年
- 由于转管自动炮对供弹系统的制动特性要求极高,故有必要研究附加力矩对供弹系统制动特性的影响。建立空间路径下弹带运动多体动力学模型,通过力矩变化对供弹系统制动特性进行仿真分析;通过动力学理论建立供弹系统弹链的运动约束方程,对弹链带上链节的运动规律进行描述;通过仿真分析结果和测试实验数据进行对比,得到附加制动力矩对供弹系统制动特性的具体影响。研究结果显示:附加制动力矩可以有效改善供弹系统的供弹条件。
- 蔡文勇林圣业姜铁牛王茂森戴劲松
- 关键词：供弹系统制动特性
- 模块化分动式多足机器人运动控制器及其控制方法
- 本发明公开了一种模块化分动式多足机器人运动控制器及其控制方法，模块化分动式多足机器人运动控制器包括上位机模块、分动式多足机器人主控节点模块、分动式多足机器人下位机节点模块；上位机模块通过转换器和屏蔽双绞线与分动式多足机器...
- 王茂森戴劲松朱燕生税华伍亚冰符涛涛张兰兰刘洪林申培刚张垒阁黄顺斌陆建董永明武立春陈龙陈浩祈建沈光煦符涛冒添逸吴海文李冠男朱敏
- 文献传递
- 基于键合空间理论的直线闭合弹带启动特性
- 2022年
- 闭合弹带是一个受结构所限的极少齿数的传动,其链围长链节松散。针对高速运动时动态特性复杂、快速启停冲击大、高速运动过程中振动剧烈等问题,提出了针对闭合弹带的键合空间动力学仿真方法。通过对直线闭合弹带系统简化为一个以若干接触特征组成的结点模型,并在Hertz接触碰撞力模型的基础上,加入间隙接触碰撞特征描述并进行相应的键合空间表示,由结点模型中各个结点的关系,推导建立了具有电机特性及间隙的直线闭合弹带键合空间动力学模型,实现了直线闭合弹带键和空间动力学模型的计算机建模及动力学仿真。通过与实验数据的对比分析,验证了该键合空间模型的准确性,分析了链节间隙对直线闭合弹带系统启动力矩驱动特性的影响。研究结果表明:适当增大链节间隙,不仅能减小系统所需启动力矩峰值,还能减小电机扭矩周期性波动峰值,为减小传动过程中的振动提供新思路。
- 邓致远林圣业姜铁牛王茂森管红根戴劲松
- 某步行小口径山地炮射击稳定性分析被引量：2
- 2013年
- 为了缩短开发周期、降低开发成本,在某步行小口径山地炮的概念设计阶段就采用分析软件进行辅助分析。分析某步行小口径山地火炮的工作机理和火炮的拓扑结构图,经过一定的简化,用专业的三维建模软件建立该炮的全炮模型,进行动力学仿真,对步行无人火炮施加不同大小的后坐力,测试得到在相应的炮口扰动值,并对比其他同口径火炮,考量其射击精度。仿真结果表明:该步行小口径无人山地炮射击精度良好,可对新型步行小口径步行无人火炮的设计和研制提供参考。
- 戴劲松税华王茂森
- 关键词：动力学仿真射击精度
- 基于GPS/UWB技术的无缝定位平台设计被引量：11
- 2021年
- 为了实现室内外定位的无缝连接和平滑过渡,提出了一种利用GPS定位技术获取目标室外位置信息,利用超宽带定位技术(UWB)获取目标室内位置信息的组合技术并应用于自主设计的无缝定位平台。定位基站采用STM32芯片为主控制器,DWM1000为无线信号收发器。定位标签还增设GPS模组。为了增强平台定位服务的连续性,提高目标在室内外交界地带的定位精度,设计出一种基于阈值和权重的GPS-UWB融合算法,对处于室内外过渡地带的目标实现精准定位。实验结果表明:该无缝定位平台能够实现对目标室内外无缝定位,改善定位服务连续性,提高了室内外交界地带的定位精度。
- 连小勇王茂森戴劲松
- 多联装高射速自动机后坐力特性分析
- 2016年
- 为对发射装置施加控制力矩从而提高射击精度,建立多联装自动机系统的动力学模型。主要研究在内外能源共同作用下的多联自动系统后坐力动态响应情况,分别对两门转管自动机在击发位置相同、相差30°和60°3种模式进行连发射击动力学仿真,并通过分析对比3种模式下的后坐力及扭转力矩变化趋势。结果表明:抵消扭转力矩和降低后坐力都会提高多联装自动机系统的射击精度,该分析可为多联装自动机系统的设计奠定基础。
- 戴劲松战元国王茂森张明亮
- 关键词：自动机动力学仿真后坐力
- 基于超声波特征信号处理的导盲仪研究
- 2018年
- 导盲仪系统由超声波收发电路、特征信号处理电路、电源电路、音频播放电路组成。由超声波发生器发射超声波信号,当超声波接收器接收到回波信号之后,处理器会对回波信号进行特征提取和处理。滤除了环境带来的高频率噪声,使用信号重构算法保留原始信号的大部分特征又适当地放大,以便系统在测量前方障碍物距离的同时,能根据障碍物的不同外型进行分辨。该系统的最大探测距离为8 m,并且能分辨目标物的细微差别,精度高、稳定性好,可以满足盲人导航的基本要求。
- 翟佳文王茂森
- 关键词：信号重构
- 基于现场可编程门阵列的高速多通道并行测量系统设计被引量：2
- 2015年
- 本文以线圈靶作为传感器,设计了一种可应用于"金属风暴"类多管阵列高射频火炮的新型并行测速测频装置.此系统通过多路并行设置线圈靶传感器感知信号;由多路信号调理电路对信号进行行运放滤波,再通过高速AD芯片和具有并行处理能力的FPGA芯片进行多路信号采集存储,最后由上位机软件进行速度值和射频值的计算显示,从而完成对弹丸初速及射频的测量.为了验证此新型测量系统的可行性,进行了双通道测量试验,试验表明该系统不仅具有稳定的精确测速功能,还具有精确的射频测量功能.
- 王茂森李兴戴劲松
- 关键词：弹丸速度射频FPGA
- 拨弹轮齿数对供弹运动的影响分析被引量：5
- 2015年
- 为保证炮弹在动态交接过程中炮弹速度的平稳性和交接的准确性,分析供弹交接单元中拨弹轮齿数对炮弹交接过程的影响。以某小口径自动机无链供弹系统为例,建立供弹交接单元的动力学模型,对拨弹轮在不同齿数情况下进行炮弹交接仿真分析,得到炮弹速度曲线图,并分析了炮弹与拨弹轮之间的碰撞力。仿真结果表明:拨弹轮齿数的不同对炮弹在不同单元之间的交接有直接的影响,当前后交接单元齿数相同时,炮弹交接速度最平稳可靠。随着供弹速度的不断提高,炮弹与拨弹轮之间的接触力也不断增大。
- 闵杰戴劲松王茂森管红根
- 关键词：动力学仿真
