程红太
- 作品数：19 被引量：29H指数：4
- 供职机构：东北大学机械工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金辽宁省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 灵长类仿生机器人悬臂飞跃运动控制研究被引量：2
- 2010年
- 研究了双臂式灵长类仿生机器人的悬臂飞跃运动仿生控制问题.基于角动量守恒原理,针对机器人进行悬臂飞跃时目标点的位置,规划机器人的空中姿态及身体旋转.基于逆运动学分析方法,获得起飞时刻系统位姿,提出了基于分层滑模控制的悬摆姿态控制策略.仿真实验表明所述控制策略可以实现双臂悬摆机器人的悬臂飞跃运动控制.
- 张晓华赵旖旎程红太
- Acrobot系统动态伺服控制研究
- 伴随着太空，航海等应用中一系列问题的出现，欠驱动系统成为控制理论的研究热点之一。欠驱动系统是一种特殊的非线性系统，它的特点是驱动数目少于系统自由度数目，适合于对质量和能源敏感的领域，因此对欠驱动系统控制问题的研究具有重要...
- 程红太
- 关键词：动态伺服控制仿真模型参数辨识人机交互
- 文献传递
- 一类欠驱动机械系统的虚约束动态伺服控制被引量：2
- 2011年
- 为了克服欠驱动机械系统无法对任意点和轨迹进行跟踪的缺点,扩大欠驱动机械系统应用领域,研究一类欠驱动机械系统的动态伺服控制问题,动态伺服控制通过规划和跟踪特定轨迹来实现任意位形空间点的瞬时可达.采用虚约束方法来规划动态伺服轨迹,通过构造自由度之间的约束关系,并对约束作用下系统零动态进行分析,可以方便获得符合系统特性的周期轨道;利用虚约束函数与轨道函数之间的内在联系,基于Lyapunov稳定性理论设计轨迹跟踪控制器.最后,在Acrobot实物平台上进行了实验,实验结果证明轨迹规划方法和控制方法的有效性.
- 程红太张晓华
- 关键词：欠驱动机械系统动态伺服控制LYAPUNOV稳定性理论ACROBOT
- 基于能量的欠驱动双臂机器人悬摆动态伺服控制被引量：5
- 2009年
- 针对欠驱动双臂机器人悬摆运动时,摆臂末端对目标点或目标轨迹的跟踪问题,提出动态伺服控制策略.利用灵长类动物悬摆运动的类单摆特性,基于李亚普诺夫稳定性理论,设计了基于能量和双臂空间构型的滑模变结构切换控制律,规划系统末端的动态空间轨迹.数值仿真实验验证了所述控制策略的有效性.
- 赵旖旎程红太张晓华
- 关键词：动态伺服控制LYAPUNOV稳定性理论滑模变结构控制
- 基于能量的Acrobot动态伺服控制被引量：6
- 2008年
- 研究了Acrobot垂直平面欠驱动机械臂的动态伺服控制问题.动态伺服控制不同于定点控制和轨迹跟踪控制,而是利用欠驱动系统中存在的周期轨道特性,实现对轨迹的动态跟踪.首先通过对比单摆运动规律寻找到周期轨道所满足的条件;然后利用Lyapunov稳定性理论设计反馈控制律,并给出控制律存在的一系列条件;最后分析了系统中存在的奇点及其对收敛性的影响.仿真实验表明了所设计的控制器是有效的.
- 张晓华程红太赵旖旎
- 关键词：ACROBOT欠驱动动态伺服控制LYAPUNOV稳定性理论
- 欠驱动悬摆运动控制实验装置
- 欠驱动悬摆运动控制实验装置，它是一种适合控制理论与控制工程以及电子与传动学科学术研究的欠驱动控制实验装置，以解决目前高校或科研机构进行非线性控制理论学术研究的实验装置还停留在数值仿真层面、缺少相应的实物系统、理论与实际脱...
- 张晓华赵旖旎程红太石如冬陈宏钧
- 文献传递
- 灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控制综述被引量：4
- 2011年
- 灵长类仿生机器人是通过智能机械手段模仿灵长类运动的一类机器人,针对其悬臂运动仿生的控制研究是该领域的热点。综述了目前灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控制的研究方法,给出了悬臂运动仿生控制的一般方法与基于"动态伺服"理论的悬臂运动仿生控制策略,提出了悬臂运动仿生控制中亟待解决的若干问题,并对今后灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控制进行了展望。
- 张晓华赵旖旎程红太
- 关键词：动态伺服控制
- 基于Profibus/Profinet的气源自动化监控系统被引量：4
- 2011年
- 风洞工程中气源的品质直接影响风洞试验的精确性,鉴于气源系统的庞大和复杂性,为提高气源生产的安全性,以提供优质可靠的高压气体提出了一种基于Profibus/Profinet的气源自动化监控方案;通过设立若干个S7-200 PLC从站解决了系统节点较多的问题,根据监控系统不同分工建立了2个S7-300 PLC主站;由于现场设备的多样性,综合利用Modbus,Profibus-DP,Profinet等多种通讯协议,组建了气源工业控制网络。在此基础上,系统实现了远程监控、现场监控以及气体流量计量等功能;实际运行结果表明,设计与实现的气源自动化监控系统达到预期目的,具有很好的监控效果。
- 张铭杨龙山郭源博程红太张晓华
- 关键词：现场总线监控系统风洞气源
- 基于虚约束的Acrobot动态伺服控制统一设计方法被引量：1
- 2012年
- 提出一种基于虚约束的统一设计方法,以解决Acrobot系统中动态伺服控制问题,使系统沿着经过目标点的周期轨迹运动.将虚约束设计、虚约束作用下系统零动态微分方程分析以及轨道周期性判定相结合,获得了符合目标的周期轨道方程;基于Lyapunov方法设计了光滑反馈控制器,克服了基于线性二次型调节器(LQR)的控制器对零动态微分方程解析解的依赖性问题.实际算例的仿真结果表明了统一设计方法的有效性.
- 程红太张晓华
- 关键词：虚约束ACROBOT动态伺服控制LYAPUNOV方法
- 欠驱动机械装置ACROBOT的动态伺服控制方法
- 欠驱动机械装置ACROBOT的动态伺服控制方法，它涉及一种欠驱动机械系统的动态伺服控制方法，以解决现有的欠驱动系统的应用领域较单一、研究领域过于狭窄的问题。从欠驱动机械系统中获得连杆摆角和摆杆摆角的即时状态量，计算出摆角...
- 张晓华程红太赵旖旎陈宏钧
- 文献传递
