袁俊英
- 作品数：3 被引量：6H指数：1
- 供职机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：河北省科技攻关计划博士科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于模糊力控制算法的移动机器人避障控制
- 2009年
- 根据机器人的末端执行器和外界环境表面接触与移动机器人避障控制的相似点,将力/位置控制成功应用到移动机器人的避障控制领域内。对新颖的移动机器人避障控制算法是通过在移动机器人和障碍物之间形成虚拟力场,且对其进行整定以使两者之间能保持期望的距离。因为机器人动力学模型和障碍物的不确定性会对避障控制性能造成影响,为避免碰撞,采用模糊PD的智能混合力/位置控制来整定机器人和障碍物精确距离的力场。通过仿真研究证明了算法的有效性,可为机器人设计提出可靠依据。
- 慈宇红弓洪玮袁俊英温淑焕
- 关键词：移动机器人避障控制路径规划
- 机器人力/位置的耗散性鲁棒控制
- 耗散理论是一种从能量角度来分析与设计控制系统的思想,在非线性系统的稳定性研究中有广泛应用。机器人系统就是一种非常典型的非线性系统,而且机器人系统含有很多不确定性因素,这些因素对控制器的性能有很大影响。因此,本文针对这个问...
- 袁俊英
- 关键词：耗散性无源性H∞控制神经网络
- 文献传递
- 基于无源性的不确定机器人的力控制被引量：6
- 2010年
- 根据无源性理论,从一个较新的角度对机器人系统的力控制问题进行了研究.一个严格无源的动态系统一般具有良好的动态特性和较强的鲁棒性.因此在力控制中采用无源化方法对力控制器进行设计.对于机器人建模的不准确性及环境的影响,本文采用在力控制回路中加入一个补偿项来补偿模型的不确定性.仿真结果表明这种控制方案使系统获得了较好的动态性能和较强的鲁棒性.
- 温淑焕袁俊英
- 关键词：机器人无源性鲁棒性
