谭月胜
- 作品数：46 被引量：201H指数：9
- 供职机构：北京林业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金教育部科学技术研究重点项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程农业科学电子电信更多>>
- 一种球形机器人运动轨迹规划与控制被引量：39
- 2004年
- 阐述一种非完整欠驱动系统的控制设计和运动规划策略 ,研制出一种全新的全方位行走机器人 ,由于其具有特殊的灵活性 ,可应用于各种不同的场合 .
- 肖爱平孙汉旭谭月胜马国伟赵勇
- 关键词：球形机器人非完整系统
- 一种果梗锁定双板分离式林果采收装置
- 本实用新型涉及林果采收装备领域，公开了一种果梗锁定双板分离式林果采收装置，包括枝果阻隔分离机构、果梗锁定机构和手持支撑驱动杆。其中枝果阻隔分离机构安装在手持支撑驱动杆顶端，果梗锁定机构安装在枝果阻隔分离机构内部。枝果阻隔...
- 罗海风谭月胜张南周可成田成王虎
- 刚柔耦合串联机械臂末端位置误差分析与补偿被引量：15
- 2021年
- 机械臂连杆柔性、关节柔性等非线性变形的综合影响,导致其末端位置发生偏离而产生误差。本文以IRB1410型串联机械臂为研究对象,采用理论分析、仿真分析与实验验证相结合的方式,对机械臂末端位置误差进行分析与补偿研究。首先,建立机械臂刚柔耦合理论误差模型,并运用Newmarkβ法进行数值仿真分析;联合ANSYS和ADAMS进行刚柔耦合机械臂末端位置运动误差仿真;为了实现快速补偿,提出基于BP神经网络的伪目标点法对位置误差进行补偿,补偿后其位置误差均方根减小了68.3%,说明该方法具有较好的补偿效果;最后,自主设计并搭建了测量实验平台,采用所提算法进行了误差补偿实验,对比补偿前后距离误差,补偿后误差均方根减小了77.01%,验证了伪目标点法对柔性误差补偿的有效性。
- 谭月胜詹登辉张彭豪
- 关键词：刚柔耦合
- 教学中体现“工程力学”工程性的探讨
- 2009年
- 在教学中体现"工程力学"的工程性,将实际的问题和力学理论相结合,以及改善传统的"工程力学"实验,增加具有实际工程背景的实验,是提高学生兴趣、增强学生解决实际工程问题的关键。该文结合教学实践探讨了"工程力学"建模中的原则及影响建模的因素。
- 谭月胜
- 关键词：多约束可靠性
- 一种果梗锁定双板分离式林果采收装置
- 本发明涉及林果采收装备领域，公开了一种果梗锁定双板分离式林果采收装置，包括枝果阻隔分离机构、果梗锁定机构和手持支撑驱动杆。其中枝果阻隔分离机构安装在手持支撑驱动杆顶端，果梗锁定机构安装在枝果阻隔分离机构内部。枝果阻隔分离...
- 罗海风谭月胜张南周可成田成王虎
- 一种基于电子经纬仪的机械臂运动精度测试新方法研究被引量：5
- 2007年
- 基于电子经纬仪首次提出了一种全新的机械臂末端执行器位姿精度测试方法。利用该方法对一种6自由度机械臂末端执行器的位姿精度进行了实测,与用激光跟踪仪所测数据进行了对比,两者之间的最大差值小于1mm,结果表明这种方法切实可行。
- 孙汉旭谭月胜贾庆轩邵志宇
- 关键词：电子经纬仪机械臂
- 基于蓝牙技术的机器人模块化无线通信设计被引量：18
- 2004年
- 提出基于蓝牙技术的模块化无线通信方法,解决了短距离机器人的无线通信问题.该方法分硬件与软件两个方面:在软件方面分割蓝牙协议栈,直接在HCI层完成查询、鉴权、连接和通信功能,定义了模块化的串行数据帧格式,构成一个无线透明通道;在硬件方面提供了一个标准串口.简化了机器人无线通信的设计,增加了通信的可靠性.
- 肖爱平孙汉旭谭月胜
- 关键词：蓝牙技术机器人
- 一种球形机器人的设计与原理分析被引量：27
- 2004年
- 本文中的球形机器人是一种非完整系统,它利用两个电机作为动力输入,通过改变配重重心的位置实现了球形机器人沿任意方向的运动,包括原地的自转,并且具有一定的爬坡能力。由于其具有特殊的灵活性,它可以应用于各种不同的场合。本文简要介绍了该球形机器人的机械设计原理和相关的基本运动原理分析。
- 肖爱平孙汉旭廖启征谭月胜
- 关键词：球形机器人非完整系统伺服电机遥控器
- 裁板锯偏转机构运动关系的反求设计与仿真被引量：2
- 2011年
- 针对裁板锯锯片偏转系统运动关系复杂不易于单片机编程的问题,提出了应用反求设计开发模式求出连杆与丝杠系统的伸长量X和与之对应锯片偏转角度θ之间的函数关系。从采用Lagrange插值仿真得到的系统仿真曲线可知,四次多项式传递函数可以满足运动关系的精度要求,采用Matlab仿真最终确定二者之间的关系为一次函数。通过实验得出当偏转角为10°和35°时计算得到的直线误差最小,据此设计的裁板锯MJ6130Z已经批量生产。
- 程朋乐谭月胜许亚东
- 关键词：反求设计裁板锯
- 一种球形机器人的运动特性分析被引量：9
- 2005年
- 本文中的球形机器人是一种新型行走机器人,属于非完整欠驱动系统。它利用两个电机作为动力输入,通过改变配重重心的位置实现了球形机器人沿任意方向的运动。由于已有的研究结果无法使球形机器人的运动控制按照一个系统的运算法则运行,所以本文规划了多种球形机器人的基本运动轨迹。从理论上计算球形机器人按照规划轨迹运动的反解和控制方法,为球形机器人的实验提供了理论依据。
- 肖爱平孙汉旭廖启征谭月胜
- 关键词：球形机器人非完整系统
