郑浩
- 作品数：16 被引量：0H指数：0
- 供职机构：重庆大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程建筑科学机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 考虑前车运动不确定性的多目标自适应巡航控制
- 2023年
- 考虑前车运动状态不可控所带来的性能下降,提出一种基于高斯过程的随机模型预测多目标自适应巡航控制方法。基于车间运动关系对跟驰系统进行集成建模,综合考虑车辆安全、经济、舒适等多维诉求,确定跟驰系统目标函数与性能约束;引入径向基核描述样本间的关系,通过极大似然法获取预测模型超参数,根据历史交通数据,对前车运动轨迹进行短期预测;考虑预测结果存在的偏差,引入概率约束,建立不确定环境下的随机预测模型以保障系统在随机扰动下的整体性能最优;通过切入、加速跟驰、减速避撞等典型场景对算法的有效性与优越性进行验证。研究结果表明:所提出的方法具有良好的工况适应性,可快速消除跟踪误差与前车运动保持一致,使车辆对交通环境的反应更加敏捷。
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- 关键词：自适应巡航控制智能汽车高斯过程
- 不可靠数据传输环境下车辆鲁棒保性能耦合控制方法
- 本发明公开了一种不可靠数据传输环境下车辆鲁棒保性能耦合控制方法，该控制方法采用设计的不可靠数据传输环境下车辆的鲁棒保性能控制器进行车辆控制。鲁棒保性能控制器的设计方法包括：通过预瞄运动学模型和不确定性车辆动力学模型，构建...
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- 一种面向结构化道路的驾驶风险评估方法
- 本发明公开了一种面向结构化道路的驾驶风险评估方法，包括：基于离散路点信息对参考道路中心线进行参数化建模，获得前方道路模型；基于道路模型，通过向量正交法对障碍物在Frenet‑Serret坐标系下进行定位，将实际道路交通场...
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- 文献传递
- 不可靠车载传输环境下的智能汽车轨迹跟踪控制方法
- 2023年
- 针对外界扰动、参数摄动、数据传输时滞、转向输出滞后等因素给车辆运动控制带来的严峻挑战,基于鲁棒保性能控制理论提出了一种面向不可靠车载传输环境的智能汽车轨迹跟踪控制策略。通过系统扩维的方式引入转向系统动力学,建立增广无滞后不确定轨迹跟踪动力学模型,以描述执行器动态特性影响下的车路耦合动力学响应。基于Lyapunov-Krasovskii(LK)泛函构建时滞相关稳定性判据,考虑模型参数摄动所引起的系统失配问题,采用不等式放大法对不确定交叉项进行放大,引入H∞指标对广义外界扰动进行抑制,并通过保性能指标配置控制性能偏好,设计具备线性参数时变(Linear-parameter-varying,LPV)特征的纵横向鲁棒协同控制器。最后通过多个典型工况对鲁棒保性能控制策略的有效性与优越性进行了验证。研究结果表明:在信号传输存在时滞、转向输出存在滞后的状态下,所提出的控制策略能够产生光滑平顺的控制输出,可保证车辆的行驶稳定性;尤其是在低附着、高速转向等恶劣行驶工况下,所提出的鲁棒保性能控制策略能够有效补偿模型失配所带来的不利影响,实现轨迹精确跟踪与横向稳定控制的有效兼顾。因此,该算法可在统一架构下综合考虑多种不确定性因素对车辆运动控制的影响,进一步提升车辆在复杂行驶工况下的轨迹跟踪控制性能,也可为数据共享环境下的车辆运动控制提供有意义的参考与技术支撑。
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- 关键词：汽车工程轨迹跟踪控制鲁棒保性能控制智能汽车
- 一种部分覆盖式光伏与热催化结合的Trombe墙
- 本发明公开了一种部分覆盖式光伏与热催化结合的Trombe墙，所述Trombe墙包括高透光玻璃板、外侧面附着有热催化剂涂层A的金属吸热板、蛇形管和绝热墙体；所述高透光玻璃板倾斜布置，其上端向室内方向倾斜；所述高透光玻璃板内...
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- 一种基于Frenet坐标系的自动驾驶碰撞预测方法
- 本发明公开了一种基于Frenet坐标系的自动驾驶碰撞预测方法，包括：建立笛卡尔坐标系，并根据信息采集设备采集的道路散点信息，拟合自车所在车道的中心线；建立Frenet坐标系，并根据信息采集设备获取的自车和障碍车位置信息，...
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- 文献传递
- 一种基于状态流的自动驾驶汽车纵向速度控制方法
- 本发明公开了一种基于状态流的自动驾驶汽车纵向速度控制方法，包括：获取自动驾驶汽车的目标速度作为自动驾驶纵向控制输入，将自动驾驶汽车正向运动的运动状态由高到底分为怠速状态、加速状态、匀速状态、滑行状态和制动状态，根据目标速...
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- 基于驾驶员特性的车辆纵向速度规划方法
- 本发明公开了一种基于驾驶员特性的车辆纵向速度规划方法，首先，确定不同驾驶风格对应的驾驶特征数据；然后，获取车辆当前的行驶状态数据和规划路径长度；之后，根据行驶状态数据确定相应的驾驶特征数据；最后，通过确定的驾驶特征数据、...
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- 文献传递
- 一种基于Frenet坐标系的自动驾驶碰撞预测方法
- 本发明公开了一种基于Frenet坐标系的自动驾驶碰撞预测方法，包括：建立笛卡尔坐标系，并根据信息采集设备采集的道路散点信息，拟合自车所在车道的中心线；建立Frenet坐标系，并根据信息采集设备获取的自车和障碍车位置信息，...
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- 基于水安全的山地城市雨洪管理模型研究与应用
- 随着山地城市雨水径流量和洪峰流量快速增加，城市区域内涝现象频繁出现，给城市的人们带来严重的生命财产安全威胁。在全球气候变暖及极端降雨事件增多的条件下，山地城市在规避洪涝灾害方面的能力越来越脆弱，其排水防涝系统也越来越难以...
- 郑浩
- 关键词：山地城市雨洪管理水安全
