郭毓
- 作品数：289 被引量：578H指数：13
- 供职机构：南京理工大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏高校优势学科建设工程资助项目国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学电气工程更多>>
- 一种基于力反馈主从控制的带电作业机器人专用工具更换方法
- 本发明提出一种基于力反馈主从控制的带电作业机器人专用工具更换方法。机械臂、主操作手以及工控机构成力反馈主从控制系统，工控机根据机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关...
- 郭健龚勋郭毓韩若冰汤冯炜林立斌
- 文献传递
- 基于点云的带电作业机器人自主路径规划方法
- 本发明公开了一种基于点云的带电作业机器人自主路径规划方法，包括以下步骤：在双机械臂末端均安装一个深度相机；进行手眼标定和双机械臂基坐标系标定，实现两个相机视野共享；控制双机械臂的基座关节旋转360°，采集多帧图像；将采集...
- 郭毓肖潇吴巍杨光张冕蔡梁
- 文献传递
- 工科高等数学中的概念教学模式被引量：1
- 2001年
- 本文系统介绍概念教学模式的内涵 。
- 吴锵郭毓
- 关键词：工科高等数学数学概念教学模式
- 搬运机器人伺服系统的研究被引量：16
- 2001年
- 为实现搬运机器人高精度位置伺服控制 ,采用了现代数字伺服技术 ,包括交流驱动、分级控制、数字信号处理 (DSP)、总线通讯及系统软硬件保护等新技术 ,使机器人运行可靠 ,达到了精度高、速度快及平稳性好的控制要求。该文重点介绍伺服系统设计方案及特点 ,并针对伺服系统位置环、速度环、电流环参数以及伺服周期的确定方法进行了较为全面的讨论 ,最后介绍了伺服系统软硬件保护措施。
- 郭毓马勤弟许春山胡斌毛建
- 关键词：机器人交流电动机传动伺服系统数字信号处理
- 一种线驱连续型机械臂无模型自适应位置控制方法
- 本发明公开了一种一种线驱连续型机械臂无模型自适应位置控制方法，首先根据机械臂驱动线缆长度变化和末端位置，采用紧格式动态线性化方法，将连续型机械臂的复杂非线性模型等价为增量式动态线性时变模型，之后分别构建线驱连续型机械臂位...
- 郑先杰张胜涛丁萌戴豪杰郭毓郭健马国梁吴益飞
- 一种带电作业机器人跌落式熔断器检测方法
- 本发明提出一种带电作业机器人跌落式熔断器检测方法。机器人的机械臂响应于控制数据，携带局部放电检测仪、红外摄像头和高清摄像头在待检测跌落式熔断器周围进行移动和数据检测；数据处理与控制系统对局部放电数据、红外热像图数据和高清...
- 郭健林立斌郭毓汤冯炜黄颖韩昊一吴禹均苏鹏飞吴巍李光彦
- 文献传递
- 一种改进的公平性自适应主动队列管理算法
- 本文提出了一种改进的公平性神经元自适应主动管理算法,该算法将CHOKe算法中的流鉴别机制和神经元自适应AQM算法相结合,通过引入流的鉴别机制以区分响应流与非响应流,对非响应流进行有效惩罚以保证算法对不同数据流的公平性;同...
- 周川郭毓陈庆伟
- 关键词：主动队列管理拥塞控制神经元
- 文献传递
- 充液挠性航天器姿态机动控制的多目标优化被引量：1
- 2020年
- 针对充液挠性航天器姿态快速机动、快速稳定的控制要求,为减小姿态机动对挠性附件振动和液体晃动的激发,设计了一种基于正弦型加加速度的姿态机动路径规划方法。为进一步提高姿态控制性能,提出了一种基于云多目标粒子群算法的姿态控制器参数和机动路径参数联合优化方法。以最小化充液挠性航天器三轴姿态达到指定指向精度的时间以及三轴姿态稳定度,构建多目标优化模型,并应用云多目标粒子群算法求取姿态控制器参数和机动路径参数的Pareto最优解。仿真结果表明:采用多目标联合优化算法得到的控制器与路径参数,能够有效减小液体晃动和挠性附件振动,显著提高充液挠性航天器大角度姿态机动的快速性和稳定性。
- 朱锐郭毓王璐钟晨星
- 关键词：路径规划
- 数字孪生趋势下机器人虚拟仿真实验建设被引量：15
- 2021年
- 针对自动化类机器人实验教学中理论计算抽象、实体实验复杂、环境构建困难、系统设备昂贵等问题,建设了复杂环境下智能机器人高危作业虚拟仿真实验教学平台。平台借助虚拟仿真技术,把高危复杂场景和机器人高端装备搬进虚拟实验室,在三维虚拟空间中再现智能机器人控制的核心要素,构建电力运维的复杂环境,动态呈现机器人的作业过程。实验还原度高,底层数据和模型源于科研实际,通过两个教学周期中的应用,有效锻炼了学生的创新思维与解决复杂工程问题的能力。
- 李福吴益飞孔维一王海梅郭毓
- 关键词：实验教学自动化人工智能
- 基于ROS的UR机器人离线编程系统设计与开发被引量：15
- 2017年
- 为解决工业机器人在线示教编程存在的编程效率低下等问题,针对UR5六自由度工业机器人应用,开发了一套基于机器人操作系统ROS的离线编程系统。基于ROS提供的灵活的模块化机制实现了离线编程系统各模块的系统级联。通过模块化的设计方法分别实现了机器人正逆运动学解算、关节空间轨迹规划、运动过程离线仿真和编程交互等功能模块。仿真测试和实验结果表明,所开发的离线编程系统人机交互界面友好,可有效提高UR机器人应用开发的编程效率。
- 陆政韩昊一纪良郭毓
- 关键词：离线编程系统
