韩见
- 作品数：2 被引量：2H指数：1
- 供职机构：清华大学机械工程学院精密仪器与机械学系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：金属学及工艺自动化与计算机技术更多>>
- 旋转对称型四足机器人站立-翻滚变形规划
- 2012年
- 设计了一种可实现翻滚的四足机器人,不仅可以采用步行方式通过崎岖地形,而且可以自主变形成为滚动体,从而采用翻滚模式通过平坦地形.机器人四肢由弓形杆件组成,机体采用球冠外形,根据旋转对称原则设计肢体的几何参数和质心分布.由站立模式向翻滚模式变形过程中,将机器人简化为平面连杆机构,建立了变形过程中机器人质心运动学模型.提出势能变化最小的变形策略,采用惩罚函数法,优化变形终止时刻机器人的位形.针对变形运动学方程的非线性特性,采用最小二乘法进行关节轨迹规划.结果表明机器人质心运动轨迹满足变形策略.
- 余联庆王玉金王立平韩见
- 关键词：四足机器人运动学模型站立翻滚
- 基于表面换热的机床主轴热误差有限元建模研究被引量：2
- 2012年
- 在分析机床主轴的传热、散热机理的基础上，研究了机床主轴的热特性。首先将表面所交换的热量等效折算成整个截面上的体积热源，考虑主轴的热弹性有限元关系，建立了主轴系统热瞬态传热学的本构方程，并推导出节点温度的矩阵方程。然后分析了主轴的散热条件和边界条件，利用瞬态温度场及热弹性耦合场模型，得到主轴的温度变化过程。最后分析了各参数对热伸长和稳态时间的灵敏度影响。此研究为优化主轴结构设计、减少发热提供了理论指导，并提出了改善主轴热特性的措施，为后续的误差补偿研究奠定了基础。
- 韩见王立平余联庆
- 关键词：机床主轴系统有限元法
