傅剑
- 作品数：26 被引量：110H指数：7
- 供职机构：武汉理工大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金“九五”国家科技攻关计划湖北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺电气工程医药卫生更多>>
- 基于动态运动基元的局部加权改进算法
- 动态运动基元系统是用于机器人在轨迹规划中进行模仿学习的模型.在此模型中,针对其原有的局部加权算法做出改进,提出了局部加权改进算法.具体来说,在利用Logistic函数保证系统全局稳定的前提下,改变相空间表达式使其在时间上...
- 魏达傅剑
- 关键词：机器人模仿学习
- 基于改进差分进化算法的磁流变阻尼器建模研究
- 2018年
- 磁流变阻尼器由于其复杂的迟滞非线性,难以建立符合实际应用需求的数学模型,本文基于对磁流变阻尼器的力学实验数据的分析,选取Bou-wen模型为对象模型,并用改进的差分进化算法进行参数识别,在Matlab/Simulink平台上建立了该阻尼器的仿真模型。仿真结果表明:该仿真模型精确度较高,易于控制,满足预期要求,具有一定的研究价值。
- 刘冰傅剑
- 关键词：磁流变阻尼器BOUC-WEN模型差分进化算法参数识别
- 基于分段线性化模型的冷连轧机PID解耦控制被引量：8
- 2004年
- 针对冷连轧机采用基于工作点的线性化模型进行动态规格变换控制时系统误差和张力波动较大的问题,提出了一种基于递推分段线性化模型的PID解耦控制方案。通过对五机架冷连轧机进行动态规格变换仿真表明,该方案可保证系统的控制精度,满足动态规格变换的控制要求。
- 王修岩葛平王正林孙一康傅剑
- 关键词：冷连轧机PID解耦控制动态变规格
- 基于ProMPs和PI^2的机器人学习方法被引量：1
- 2019年
- 基于传统运动基元模型的机器人学习方法存在学习速度慢、学习结果精度低等问题,为此本文提出一种融合贝叶斯估计算法的概率运动基元(ProMPs)表达和模仿学习框架,同时还利用了基于核典型相关分析(KCCA)的改进型路径积分PI^2策略进行轨迹优化。ProMPs结合贝叶斯推断,为机器人实现有别于示范任务的新任务提供了一个可行解搜索起点,而利用附加泛函指标约束的PI^2算法能让机器人获得平滑的过点轨迹。通过UR5机器人实验平台和V-REP仿真软件对本文方法进行过点试验验证,结果表明,所提出的贝叶斯ProMPs-PI^2学习方法能快速而精准地完成机器人从示范任务到陌生任务的泛化学习,实现机器人新技能的获取。
- 傅剑曹策申思远
- 关键词：机器人学习路径积分贝叶斯估计
- 基于模糊滑模控制的液压位置伺服系统仿真被引量：5
- 2010年
- 以三通阀控非对称液压缸动力机构为例,建立液压位置伺服系统动态模型。提出了一种新型的模糊滑模控制器,并利用Matlab/Simulink对液压位置伺服系统进行仿真,验证了所设计的模糊滑模控制器比PID控制器具有更高的跟踪精度,同时有效抑制了普通滑模控制器存在的抖振,提高了液压位置伺服系统动态性能。
- 余愿傅剑
- 关键词：PID控制滑模变结构控制模糊滑模控制器
- 智能电表的设计与实践被引量：19
- 2010年
- 介绍以单片机AT89S52为核心,采用专用电能计量芯片AD7755来设计实现单相智能电能表,给出了其硬件电路图和软件算法及主程序流程框图。该系统特点为:不同精度的电能计量,复费率计算,无线抄表,成本低廉。
- 傅剑梁英波
- 关键词：AD7755有功功率复费率
- 活套张力矩实时计算的多项式逼近算法被引量：7
- 2004年
- 通过对带钢张力矩计算理论公式的分析并结合工程实际,提出了一种采用多项式逼近来拟合活套张力矩非线性曲线的方法。该方法以有限个理论计算数据为样本,采用多项式函数离线进行回归,在保证高的逼近精度的前提下,以显著提高在线计算速度为目的。该算法在某热轧带钢的数字化改造中取得了非常好的应用效果,精度明显提高且能满足快速实时计算的要求,证明非常适合类似的实时控制场合。
- 傅剑杨卫东刘彤陈永钊谌江
- 基于XSENS传感器的人体上肢动作捕捉系统被引量：2
- 2019年
- 在进行人机协作过程中需要捕捉人体上肢动作,进行人体上肢动作捕捉的设备通常有可穿戴设备和光电设备,文章中使用XSENS传感器进行人体动作捕捉,通过对人体上肢进行建模,将XSENS传感器检测的四元数解算成上肢的关节角,从而对人体上肢动作进行捕捉,文中进行了动作捕捉实验,从实验结果来看,该方法有效且结果比较理想。
- 申思远傅剑夏聪
- 关键词：传感器检测人体上肢光电设备关节角四元数
- 基于萤火虫算法的磁流变阻尼器模型建模
- 2019年
- 要设计一款磁流变阻尼器汽车悬架,一个重要的步骤是建立合适的磁流变阻尼器模型。本文研究以Bouc-wen模型为对象,用萤火虫算法进行参数寻优来建立一个可行的磁流变阻尼器模型。在Matlab/Simulink上面验证模型,结果表明模型达到预期要求。
- 秦亘傅剑
- 关键词：BOUC-WEN模型磁流变阻尼器萤火虫算法MATLAB/SIMULINK汽车悬架参数寻优
- LM-ADHDP控制算法在三容水箱系统中的应用
- 2013年
- 以经典ADHDP(action dependent heuristic dynamic programming)控制方法为基础,应用LM(leven-berg-marquardt)算法更新行为网络的权值,设计了一种改进自适应动态规划最优控制器,并将其应用于三容水箱系统中。仿真结果表明,该方法较经典ADHDP具有更好的控制性能。
- 傅剑李绘英
- 关键词：自适应动态规划LM算法三容水箱
