吴光中
- 作品数：20 被引量：61H指数：5
- 供职机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市先进制造技术重点实验室开放基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术理学一般工业技术更多>>
- 3-RSR并联机构的微分运动学及动力学分析被引量：10
- 2003年
- 对3-RSR并联机构的微分运动学及动力学进行了分析,根据支链的结构特征建立了动平台的运动约束方程,以此为基础导出了3-RSR并联机构封闭形式的速度和加速度公式.通过在球铰处将机构拆开,并利用支链上部杆件及动平台与支链上部杆件组合运动链的力和力矩平衡关系确定了球铰处的约束力.最后,由支链下部杆件的力矩平衡关系得到主动关节驱动力矩的解析表达式.
- 李剑锋王新华魏源迁伍良生吴光中
- 关键词：动力学
- 3-RUU微动并联机构的尺寸型模型及性能图谱被引量：10
- 2005年
- 基于伪刚体模型及运动学参数的量纲一化,建立了3-RUU微动并联机构的尺寸型模型,该模型在有限区间内给出了3-RUU微动并联机构所有可能的尺寸参数组合,模型空间内的任意一点代表具有相同或相似运动性能的同一族机构。结合对微操作运动性质的分析,提出了作业空间体积值、作业空间形状值及常值雅克比矩阵条件数等三种描述微动机构运动学性能的评价指标,并根据尺寸型模型及定义的性能指标绘制了反映机构性能与尺寸参数关系的性能图谱。
- 李剑锋吴光中费仁元刘德忠管长乐杨小勇
- 关键词：性能指标
- 微超声振动细胞切割系统中变幅杆的分析与设计被引量：1
- 2005年
- 针对细胞微超声振动切割系统对超声变幅杆的要求,将等截面圆柱形阶梯变幅杆的一端替换成圆锥形变幅杆构成一种复合圆锥阶梯形变幅杆。由任意变截面杆纵向振动的波动方程出发,推导了复合圆锥阶梯形变幅杆的基本理论参量,设计了超声变幅杆的基本结构,给出其制造尺寸。并应用有限元法对变幅杆进行了模态分析,得到了共振频率和位移节点等重要参数。
- 杨小勇刘德忠费仁元李剑锋吴光中管长乐
- 关键词：超声变幅杆有限元方法
- 具有大位置空间的3自由度并联机构运动性能分析被引量：16
- 2007年
- 提出一种具有较大位置空间的3自由度并联机构,该机构为Tricept机构的变异型,结构特点是将Triccpt机构中的被动支链与三条主动支链之一相集成,且主动关节的三条轴线彼此垂直并汇交于一点。对机构的位置空间、运动灵活度及刚度特性进行分析,给出表征尺度参数改变与机构运动性能变化关系的图形描述。分析表明,对于不同的尺度参数组合以及较小的胡克铰、球铰的极限转角,机构动平台均可获得较大的位置空间;位置空间的中部区间占整个位置空间体积值较大,且在该区间内动平台具有较好的运动灵活度及刚度特性。给出的图形描述较全面地表征尺度参数与机构运动性能之间的关系,可用于机构性能的进一步分析与运动学设计。
- 李剑锋费仁元范金红吴光中
- 关键词：灵活度刚度
- 3-PU^＊U^＊型平动并联机构的运动学分析被引量：19
- 2004年
- 研究 3-PU U 型平动并联机构的运动学分析问题。通过将该机构简化成运动等效的机构模型 ,得到其位置逆解公式及描述机构输入与输出速度关系的逆雅可比 ,并进一步对 3-PU U 并联机构作业空间的几何性质、机构的运动灵活性进行了分析 ,给出了尺度参数变化对机构作业空间及运动灵活性的影响规律。分析表明 ,该机构具有几何形状规则的作业空间及较好的运动灵活性 。
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- 关键词：位置逆解
- 3-PUU微动并联机构的尺寸型模型及性能图谱被引量：6
- 2004年
- 为设计 3 PUU微动并联机构 ,使其获得良好的运动性能 ,提出用杆件无量纲参数建立机构尺寸型模型 ,该模型在有限区间内给出了 3 PUU微动机构所有可能的尺寸组合 ,模型空间中的任意一点代表具有相同或相似运动性能的同一族机构 ;定义反映微动机构运动性能的工作空间体积值、工作空间形状值及条件数 3种性能指标 ,在尺寸型模型中绘制一系列性能图谱 ,通过计算机仿真验证性能图谱的正确性 ,依据图谱提供优化设计机构的方法。
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- 关键词：性能指标
- 一种实现微切剖作业的微操作器装置
- 一种实现微切剖作业的微操作器装置，属于机器人技术领域，涉及活体微组织显微切剖作业的微操作器装置。该装置由主运动机构、微振动切剖单元、驱动单元和微操作器基座等构成。本实用新型的特征在于：主运动机构中的每条支链上均设置有两个...
- 李剑锋费仁元吴光中刘德忠管长乐杨小勇
- 文献传递
- 一种实现微切剖作业的微操作器装置
- 一种实现微切剖作业的微操作器装置，属于机器人技术领域，涉及活体微组织显微切剖作业的微操作器装置。该装置由主运动机构、微振动切剖单元、驱动单元和微操作器基座等构成。本发明的特征在于：主运动机构中的每条支链上均设置有两个柔性...
- 李剑锋费仁元吴光中刘德忠管长乐杨小勇
- 文献传递
- 两种3-PUU微操作机构的运动性能比较
- 2004年
- 为选择微操作机构的构型,分析、比较了2种具有不同导路的3-PUU平动并联微操作机构(垂直导路和汇交导路)的运动性能,对这2种机构进行了逆运动学分析,推导出相应的常值逆雅可比,并以此为基础对相同尺寸参数条件下2种机构工作空间的大小及操作灵活性的优劣进行了对比分析.结果显示,垂直导路的3-PUU微操作机构具有更大的工作空间,而2种机构的灵活性相同,所以垂直导路型3-PUU微操作机构的运动性能比汇交导路型更加理想.
- 李剑锋吴光中费仁元刘德忠管长乐杨小勇
- 关键词：逆运动学灵活度
- 3-PUU并联微操作机器人系统被引量：2
- 2005年
- 为了开发一套以微小物体为操作对象的操作系统,讨论了微操作机器人的机构选型、微位移器的选用、 显微图像的特点及其处理方法.采用基于数学分析与实验结果相结合得到的控制模型,实现了压电陶瓷的开环 控制,最后对该系统进行了微动写字实验.结果表明:该系统能够通过显微视觉系统使微操作对象和操作过程 可视化,在足够大的工作空间内按照规划轨迹进行运动,并能保证微操作手末端运动分辨率达到0.1μm.
- 费仁元管长乐李剑锋刘德忠潘新文杨小勇吴光中
- 关键词：微操作机器人显微图像压电陶瓷开环控制
