徐向荣
- 作品数：12 被引量：55H指数：5
- 供职机构：华东冶金学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学更多>>
- 基于微机的机器人CAD系统的设计
- 1990年
- 本文介绍了一个基于微机的交互式机器人CAD系统(ROBOT CAD)的设计过程,主要介绍了CAD系统中运动学、动力学和轨迹规划的建模与算法,并给出了算法实现的程序框图。另外还介绍了ROBOT CAD系统的软件结构、数据结构和图形显示技术。ROBOT CAD系统用FORTRAN—77和BASIC语言编写,在IBM—PC/XT微机上实现,可用于机器人运动学、动力学和轨迹规划仿真分析并有二维图形显示功能。
- 徐向荣马香峰
- 关键词：机器人CAD系统微机
- 一个机器人仿真系统的开发被引量：9
- 1996年
- 介绍了一个机器人仿真系统的设计过程。该系统由若干主程序和子程序模块组成，能对机器人进行运动学、动力学和轨迹规划仿真分析，并能显示机器人结构简图和运动特性曲线。介绍了该仿真系统的功能、主要结构和所采用的算法，给出了程序框图。
- 秦锋徐向荣章家岩
- 关键词：机器人仿真CAD
- 一种机器人动力学分析与控制方法被引量：9
- 1998年
- 通过对机器人动力学模型的分析和研究，提出了一种具有直接力矩补偿和自学习功能的机器人控制系统设计方法，该法简便、直观，并且实时处理能力较好，计算机仿真结果表明，该法所引起的机器人手部位置误差也较小。
- 徐向荣秦锋毕文昌耿培涛
- 关键词：机器人自学习
- 利用祥条函数规划机器人运动轨迹
- 该文提出了一种利用样条函数法的机器人运动轨迹规划方法，各关节采用样条函数来拟合，该法便，计算机量小，而且不会出现机构奇异点问题，可生成光滑平稳的无噪音机器人运动轨迹。
- 徐向荣秦锋汪晓钢
- 关键词：机器人样条函数
- 文献传递
- 基于样条函数法的机器人运动轨迹规划被引量：18
- 1996年
- 利用样条函数法开发了一种机器人运动轨迹的规划方法，即各关节的运动采用样条函数来拟合。该法使用简便、计算量小，而且不会出现机构奇异点问题。
- 秦锋徐向荣
- 关键词：机器人样条函数
- 机器人动力学的一种通用算法（Ⅰ）──动力学算法的导出被引量：7
- 1995年
- 利用Ｋａｎｅ动力学方程，结合牛顿－欧拉算法，导出了一种基于凯恩方程的机器人动力学递推算法。该算法很易于计算机实现，不仅适用于全旋转关节机器人，也适用于既含旋转关节又含移动关节的机器人；不仅能处理开链结构的机器人动大学，还可不经拆链就方便地解决含有闭链结构的机器人动力学问题。
- 徐向荣马香峰
- 关键词：机器人动力学
- 一种新的机器人运动轨迹规划算法被引量：6
- 1991年
- 本文在Lin和J.Y.S.Luh等人工作的基础上。提出了一种新的机器人CP(连续轨迹Continuous Path的缩写)运动轨迹规划算法,其中连续路径由一组直角坐标下的参数方程来描述,时间区间[0,T]被分成m段,各轨迹段的拟合多项式系数采用递推方式求得,这不仅易于计算机实现,且计算量也较少。本文对时间最优轨迹规划问题进行了分析,并提出了一种有效的算法。
- 徐向荣
- 关键词：机器人递推
- 基于直角坐标的机器人动力学与控制方案设计被引量：1
- 1995年
- 本文提出一种基于直角坐标的机器人动力学与控制方案，动力学方程采用作者自行推导的基于凯恩方程的机器人动力学递推算法并结合运用拉格朗日─欧拉方程，而控制系统是以前馈和反馈两部分为特征，前馈部分采用计算转矩法，而反馈部分分别采用自校正和自适应滤波来达到对机器人非线性、强耦合和摩擦等因素的控制和补偿。本文方案由于采用新的动力学算法，因此计算量较少。
- 徐向荣潘利马香峰
- 关键词：机器人动力学自适应控制
- 转子现场动平衡的特点及失衡量的分析计算方法被引量：4
- 1997年
- 分析了转子现场动平衡的支承受力特点、振动相移特点以及检测特点。
- 毕文昌徐向荣蒋平蒋平
- 关键词：转子现场动平衡
- 基于微机的机器人仿真系统设计
- 介绍了一个基于微机的交互式机器人仿真系统的设计过程，主要是运动学、动力学和轨迹规划的建模与算法，以及仿真系统的软件结构、数据结构和图形显示技术。该仿真系统用FORTRAN-77和BASIC语言编写，在IBMPC/XT机上...
- 徐向荣余达太马香峰
- 关键词：机器人系统设计计算机化仿真运动学动力学
