晁贯良
- 作品数：9 被引量：21H指数：3
- 供职机构：石河子大学机械电气工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程生物学更多>>
- 多控制面机器鱼结构设计及尾鳍动力学数学模型构建被引量：1
- 2012年
- 设计了多控制面仿生机器鱼结构,包括尾鳍、胸鳍、腹鳍、背鳍的联合推进。根据其结构特点,对机器鱼推进系统的各关节进行控制从而实现仿生机器鱼前进的平衡性,主要利用二维波动板理论和Lagrange方程建立了四关节仿生机器鱼尾鳍的动力学数学模型,该模型建立了仿生机器鱼各个运动参数之间的关系。
- 王卫兵杨红伟晁贯良牛健文
- 关键词：仿生机器鱼数学模型
- 基于Fluent的仿生机器鱼胸鳍摆动模型仿真分析被引量：3
- 2014年
- 为研究胸鳍攻角对仿生机器鱼升潜运动的影响,制定机器鱼升潜运动控制规则,分析了升力产生的机制和影响因素,建立了机器鱼胸鳍摆动数学模型,根据机器鱼胸鳍几何模型,应用Gambit建立了机器鱼胸鳍二维网格模型,应用Fluent仿真,分析了不同攻角下机器鱼升力阻力差,确定胸鳍在来流速度为0.5 m/s的水动力环境下做周期摆动时的最佳攻角为20°左右。
- 冯静安晁贯良王卫兵牛建文邱艳军
- 关键词：机器鱼胸鳍
- 两栖仿生机器鱼设计及其复杂异型件的加工
- 本文主要针对两栖机器鱼箱体静密封问题及胸鳍改变攻角对升潜运动的影响进行探讨与研究;用CAE方法模拟出机器鱼胸鳍摆动的水动力学问题，为更深入的开展机器鱼水中作业奠定基础。 本文提出了一种在水下可以仿鲹科鱼类自由游动在陆地...
- 晁贯良
- 关键词：视觉传感器数学模型
- 文献传递
- 机器鱼箱体密封设计及有限元分析被引量：5
- 2011年
- 机器鱼由3个箱体组成,它在液体环境中做往复摆动时,箱体良好的密封性是保证其完成工作的首要条件。通过对O形橡胶圈的密封设计原理的分析,设计一种适用于机器鱼箱体静密封结构,并通过有限元分析验证了其合理性。结果表明:设计的橡胶圈具有良好的变形,与端盖及箱体有足够的接触面积;橡胶圈和沟槽及端盖接触部分接触压力分布相对比较均匀,能够达到密封效果。
- 王卫兵晁贯良牛健文
- 关键词：机器鱼静密封有限元分析
- D-H坐标系下两栖机器鱼正向运动学分析被引量：2
- 2012年
- 应用机器人运动学求解常用方法—D-H法,以自行研制的两栖机器鱼为研究对象,在对机器鱼摆动运动模型简化处理的基础上,建立了机器鱼的机构简图及各个关节坐标参考系,并借助matlab软件求解矩阵,进行典型的正向运动学分析。推导出尾鳍的运动方程,借鉴此方法可以依次求得机器鱼各个关节的位移方程,速度方程,加速度方程。这种方法简化了解析计算,加快了迭代速度;为机器鱼的检验,校准提供依据及为机器鱼做运动仿真提供了运动参考。
- 晁贯良王卫兵牛健文宋金辉
- 关键词：机器鱼
- 基于ADAMS的多鳍机器鱼驱动部件协调运动仿真分析
- 2013年
- 为制定多鳍机器鱼各驱动部件的运动控制规则,提高机器鱼行进速度,应用ADAMS建立多鳍机器鱼运动学仿真模型,分析机器鱼尾部摆动角度、摆动频率对机器鱼行进速度的影响规律,确定了尾部最佳摆动频率为1.2 Hz;分析机器鱼胸鳍、背鳍、腹鳍及尾部的相对运动方向对机器鱼行进速度的影响规律,确定了机器鱼各驱动部件间的协调运动规则。
- 冯静安王卫兵牛健文晁贯良
- 关键词：机器鱼ADAMS仿真
- 仿生机器鱼的尾部运动分析与控制
- 2014年
- 提出了一种自主避障的仿生机器鱼,给出仿生机器鱼的整体结构设计和尾部结构设计,并对仿生鱼的内部连接进行了描述.在仿生机器鱼的结构设计的基础上对仿生机器鱼的尾部运动进行了详细的分析.分析了仿生机器鱼在避障时尾部摆动与障碍物之间的关系.制定了鱼尾在避障过程中的摆动规则,从而使仿生鱼在避障时尾部不与障碍物有碰撞.通过仿真实验验证了其有效性.
- 王坤王卫兵翟庆钟晁贯良
- 关键词：避障仿生机器鱼碰撞
- 机器鱼壳体三维建模及有限元分析被引量：4
- 2011年
- 本文介绍了机器鱼壳体的一种建模的思路与方法,并通过ANSYSY软件对壳体进行性能分析,模拟了其在不同水深处的应力分布状况,给出壳体满足强度要求的最大水深,为探讨机器鱼的下潜深度提供了一种方法。
- 王卫兵牛健文晁贯良
- 关键词：ANSYS应力分析下潜深度
- 基于SolidWorks与ANSYS的机器鱼壳体有限元分析被引量：5
- 2011年
- 本文对机器鱼壳体进行三维建模,并用有限元结构性能分析的方法模拟并获取了机器鱼壳体在不同水深的应力分布数据,得到了壳体在不同水深下的变形结果,从而计算出壳体满足强度要求的最大水深,为进一步探讨机器鱼的结构强度和优化设计提供了支撑。
- 牛健文王卫兵晁贯良
- 关键词：机器鱼SOLIDWORKSANSYS应力分析
