马培荪
- 作品数：222 被引量：1,118H指数：19
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金上海市科学技术发展基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程医药卫生更多>>
- 应用于锅炉检测机器人的一种新型复合车轮
- 2006年
- 为了使检测机器人能够在具有螺旋型鳍片的锅炉热交换器承压管道表面上行走,设计了一种新型的复合车轮.该复合车轮由2个链轮和多个鼓形小轮复合组成,能实现平行于管道方向和垂直于管道方向的移动.同时,对鼓形小轮的共轭轮廓曲线及其圆弧轮廓曲线进行了讨论,并对圆弧轮廓曲线的误差进行了分析.结果表明,采用圆弧轮廓的鼓形小轮可以满足检测要求.
- 于会涛马培荪曹冲振何冬青
- 关键词：机器人锅炉
- 微机械中新型压电微电机致动机理分析被引量：5
- 1999年
- 给出了一种结构简单、易于微型化的新型压电微电机，研究了其致动机理．利用压电学和振动学理论分析了定子各部分及系统的振动位移微分方程；借助于弹性力学和振动分析理论，在分析新型压电微电机的基础上，建立了压电微电机运动学和动力学模型．该模型可用于压电微电机运动过程实验和压电微电机的优化设计中．
- 马建旭贾志杨保忠马培荪
- 关键词：微机械压电微电机运动学动力学
- 一种新型装配机器人工具自动更换装置被引量：14
- 1997年
- 本文介绍了一种新型装配机器人工具自动更换装置的结构、参数及试验研究结果。
- 马培荪徐建平
- 关键词：装配机器人工业机器人
- 无线局域网技术在锅炉承压管管外检测机器人中的应用被引量：8
- 2003年
- 在本机器人系统中 ,利用无线局域网技术 ,成功地解决了数据在无线传输过程中的屏蔽现象以及控制信号和视频信号在同一频道实时传输的问题 ;文章还就机器人的通讯过程以及控制信号在传输过程中遇到的问题进行了详细讨论 。
- 王光荣马培荪曹曦孙红秦昌骏
- 关键词：锅炉承压管无线局域网
- 基于无线通讯的承压管道检测机器人多级控制系统被引量：4
- 2003年
- 介绍一种由远程监控机、通讯控制器及下位机组成的基于无线通讯的承压管道检测机器人的 3级控制系统。监控机与通讯控制器之间的无线通讯采用PTR2 0 0实现 ,讲述了其组成、通讯协议以及编码纠错。通讯控制器与下位机采取有线通讯方式 ,组成主从式控制结构 ,文中对其多机通讯组成、协议、下位机采用L2 98对直流电机的控制、对增量式旋转编码器输出信号的方向鉴别及测速电路、时序做了详细介绍。
- 李彦明徐军马培荪秦昌骏
- 关键词：火电站锅炉热交换器承压管道机器人无线通讯
- 狭小空间内带鳍片的热交换管道直径测量装置
- 一种狭小空间内带鳍片的热交换管道直径测量装置，属于机器人应用领域。内螺套压入探头壳体，微型螺纹气缸穿过探头壳体的中心孔，气缸夹紧在探头壳体上，连接螺套拧在微型螺纹气缸的输出活塞杆上，弧形探头簧片与连接螺套用销连接，分别位...
- 高雪官马培荪陈刚鲁守银曹曦邓辉宇孙安
- 文献传递
- 电站锅炉热交换承压管自动无损检测技术被引量：2
- 2004年
- 针对当前火电厂锅炉带鳍片的热交换管人工无法检测的现状 ,提出了一种利用移动机器人和柔性机械臂技术进行自动检测的方法 ,并对该检测机器人的机械结构、管子扫描检测部件及控制系统设计等进行了介绍。该机器人已在山东省几个电厂锅炉检测中得到应用。
- 鲁守银马培荪潘皓傅孟潮李彦明
- 关键词：无损检测移动机器人鳍片管柔性臂
- 用于自重构模块机器人的基于销-槽楔合的对接机构
- 一种机器人技术领域的用于自重构模块机器人的基于销轴楔合的对接机构，包括：固定套通讯模块、活动套对接机构以及框架机构，其中：固定套通讯模块置于所述对接机构的端面外圆，活动套对接机构转动嵌套于固定套通讯模块内，框架机构一端设...
- 付庄马培荪蒋东升赵言正
- 文献传递
- 五轮铰接式月球机器人的运动学建模被引量：26
- 2001年
- 本文为在有壕沟、台阶和斜坡的复杂三维地形上行驶的轮式移动机器人提出了一种新的运动学建模方法 :切平面拼接法 .该方法的主要思想是用机器人在不同时刻不同斜面上的运动学模型组成机器人在崎岖不平地面上行驶的复合运动学模型 .该建模方法简单 ,建模的精确性可以控制 .作者用该方法建立了五轮铰接式月球机器人 (FWAL R)在崎岖不平地面上行驶的正向和逆向运动学模型 ,为 FWAL
- 刘方湖马培荪曹志奎姚沁
- 关键词：运动学移动机器人
- 基于电磁能量理论的爬壁机器人履带永磁吸盘设计研究被引量：5
- 2002年
- 建立基于电磁场能量理论的爬壁机器人履带吸盘模型吸力方程及其磁路的设计原则 ,对今后爬壁机器人吸盘的进一步改进具有相当大的理论指导意义。
- 徐泽亮马培荪
- 关键词：爬壁机器人稀土永磁
