高思慧
- 作品数：4 被引量：31H指数：2
- 供职机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 6-PUS/UPU并联机器人动力学建模及仿真
- 对提出的一种新型6-PUS/UPU5自由度并联机器人进行了动力学建模与仿真研究。首先利用凯恩方法对并联机器人进行动力学分析，然后Pro/E软件对并联机器人进行了建模，最后利用Adams系统仿真软件对并联机器人进行了运动学...
- LIANG Shun-pan梁顺攀GAO Si-hui高思慧HAN Xing韩兴ZHAO Yong-sheng赵永生
- 关键词：并联机床刚体动力学计算机仿真
- 文献传递
- 冗余驱动并联机器人动力学建模与驱动力协调分配被引量：24
- 2014年
- 冗余驱动可有效降低并联机构的最大瞬时驱动力,提高其承载能力,然而驱动力协调分配不当或冗余驱动力控制误差过大不仅使上述功能无法实现,甚至产生过大内力而对机构造成破坏。为此,以冗余驱动6PUS-UPU并联机器人为例,对驱动分支、约束分支和动平台的速度、加速度进行分析,引入偏速度和偏角速度,使用Kane方法建立系统的动力学方程。提出以最小化最大瞬时驱动力为目标,使用加权最小二乘法对驱动力进行协调分配,通过数值算例获得给定运动轨迹情况下各分支驱动力。采用DSP控制器和运动控制器相结合的方式提高驱动力协调分配的实时性,实现对冗余驱动力的控制。实验结果表明:在冗余驱动力作用下,瞬时最大驱动力明显降低,且驱动力分配更加均衡,证明了所提出的驱动力协调分配方法和冗余驱动力控制策略的有效性。
- 窦玉超姚建涛高思慧韩兴刘晓飞赵永生
- 关键词：冗余驱动
- 6PUS-UPU冗余并联机器人动力学建模及力/位混合控制研究
- 本文密切结合开发冗余并联机器人的需求，以一台五自由度冗余驱动并联机器人为研究对象，系统地研究了机器人的结构特点与分析方法、逆动力学建模与仿真技术、控制策略与机械系统—控制系统联合仿真技术，并通过力/位混合控制实验研究，验...
- 高思慧
- 关键词：冗余驱动并联机器人
- 文献传递
- 6-PUS/UPU并联机器人动力学建模及仿真被引量：9
- 2012年
- 对提出的一种新型6-PUS/UPU 5自由度并联机器人进行了动力学建模与仿真研究。首先利用凯恩方法对并联机器人进行动力学分析,然后Pro/E软件对并联机器人进行了建模,最后利用Adams系统仿真软件对并联机器人进行了运动学和动力学仿真,并对凯恩动力学模型算出的驱动力与Adams仿真测出的驱动力进行比较,比较结果表明实体模型和动力学模型的准确性,并为优化动力学模型参数提供了有效的方法。
- 梁顺攀高思慧韩兴赵永生
- 关键词：并联机器人动力学仿真
