黄海
- 作品数：93 被引量：73H指数：6
- 供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中国人民解放军总装备部预研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学石油与天然气工程交通运输工程更多>>
- 一种欠驱动水下机器人对接过程中的对接控制方法及装置
- 一种欠驱动水下机器人对接过程中的对接控制方法及装置，为解决现有技术中存在的，现有水下机器人在对接过程中需要其位置姿态跟踪误差在短时间内收敛，传统的控制方法在误差收敛时间上具有不确定性的技术问题，本发明提供的技术方案为：一...
- 黄海张云飞李凌宇郭腾卞鑫宇张灵琦张宗羽孙溢泽王兆群韩鑫悦
- 水下多视图虚拟成像平面模型构建方法及装置、切换方法及装置
- 水下多视图虚拟成像平面模型构建方法及装置、切换方法及装置，涉及计算机视觉和机器人技术领域。为使本发明提供的技术方案的优点和有益之处体现得更清楚，现结合附图对本发明提供的技术方案进行进一步详细地描述，具体的：水下多视图虚拟...
- 黄海卞鑫宇张云飞李凌宇张宗羽孙溢泽
- 水下机器人的动态Petri递归神经网络控制方法
- 2012年
- 针对传统的水下机器人模糊神经网络控制器存在计算量大、抗环境扰动滞后等缺点,设计递归模糊神经网络控制器,通过在线的动态反馈增强水下机器人对环境变化的反应能力。并在网络的第三层即Petri层设计阈值,根据控制器误差的在线控制网络的学习和训练量,从而减少了模糊神经网络的计算量,提高反应速度。基于反向梯度传播原理,由能量函数设计了该网络的学习算法,并根据离散型李亚普诺夫函数确定了学习率参数,从而保证整个网络的收敛性。实验结果表明,该控制器能够提高递归神经网络的计算效率,减少控制误差,对外界干扰具有较强的鲁棒性,在水下机器人的控制方面取得了更好的效果。
- 黄海万磊庞永杰唐旭东
- 关键词：水下机器人动态控制递归神经网络模糊神经网络
- “船舶与海洋工程”专业的卓越工程师教育——如何在交叉学科的研究生学习中培养综合能力
- 2017年
- 针对"卓越计划"研讨了"船舶与海洋工程专业"卓越工程师的综合能力培养方法。卓越工程师最重要的是把握关键问题的能力,要能够提出问题、解决问题。而面临日益复杂、制造业数字化、知识交叉爆炸的大环境,关键问题的把握不仅需要分析能力,还需要卓越工程师能够善于学习并终身学习,站在现代科技发展的基础上提出项目任务所面临的关键技术难点。另一方面,与人沟通和交流很重要,一方面可以促进项目任务的工作,提高关键问题的进展和把握,另一方面还包含向专家和领导的汇报,实现任务的下达。而综合能力的培养,需要根据时代的需要,增加课堂和讨论的环节。
- 黄海张国成李岳明
- 关键词：综合能力培养
- 面向智能水下机器人的在线自主学习技术及应用
- 2023年
- 水下机器人已被逐渐应用于海洋产业的各个领域中,在维护生命、财产安全与保护环境方面发挥着不容忽视的作用,为促进海洋强国建设发挥越来越大的作用。在海上平台设备健康检测与维护、水产养殖、海上应急救援、海环境观测与资源探测等方面对水下机器人的环境适应性、通用性、智能水平和导航精度提出更高的要求。因此需要利用机器学习技术,在水下环境感知、系统能力评估、智能决策和行为控制等方面,通过系统的深度学习、自主学习和在线学习,提升水下无人装备的整体智能水平,满足海洋开发应用的需求。
- 王卓朱仲本秦洪德孙延超李鹏邓忠超黄海
- 关键词：水下机器人环境感知海洋开发水产养殖
- 一种三体流线型自主作业水下机器人平台
- 本发明提供一种三体流线型自主作业水下机器人平台，涉及一种水下机器人平台，属于水下机器人领域，包括框架、流线型外壳、电池仓、控制仓、推进系统、运动感知系统、水下视觉感知系统和两个机械手，流线型外壳覆盖在框架上，电池仓安装在...
- 黄海 周浩 许锦宇庞永杰张铁栋苏玉民
- 文献传递
- 基于多目标多种群骨干粒子群优化算法的水下机器人作业轨迹规划优化方法及其优化系统
- 本发明提供一种基于多目标多种群骨干粒子群优化算法的水下机器人作业轨迹规划优化方法。步骤1：建立双臂水下机器人作业规划的数学模型；步骤2：基于步骤1的数学模型对运动规划目标函数的计算过程采用自适应动态改变权重的策略；步骤3...
- 黄海石健蔡峰春姜涛孙溢泽
- 一种可变形活体小目标的深度学习智能识别方法
- 本发明涉及一种可变形活体小目标的深度学习智能识别方法，属于机器人视觉及其智能识别技术领域；本发明将可变形卷积模块和可变形ROI池化模块与Faster R‑CNN进行合理的结合，使用可变形网络的可变形卷积模块和可变形ROI...
- 黄海靳佰达万兆亮周浩石晓婷吴晗梅洋
- 文献传递
- 一种水下机器人的自适应组网通信方法
- 本发明公开了一种水下机器人的自适应组网通信方法。根据AUV节点之间的相对距离，对于距离领航员AUV节点较远而距离其他跟随AUV较近的节点采用线性拓扑传输方式，而对于其他AUV节点采用一对多竞争拓扑传输方式。在线性拓扑传输...
- 黄海张国成李岳明席红艳万磊庞永杰
- 文献传递
- 一种水下双目视觉测距方法研究被引量：11
- 2018年
- 基于改进的SIFT特征匹配算法,建立了一个水下双目视觉测距系统.围绕提高水下双目视觉测距的精度、速度和抗干扰度等,研究了图像预处理、SIFT特征匹配算法等关键技术.针对传统图像直方图均衡化结果过亮或过暗现象以及过增强的特点,提出了一种改进的结合了OTSU阈值算法的直方图均衡化方法;结合稀疏匹配搜索算法,提出一种改进的SIFT特征匹配算法对左、右目图像进行特征匹配.利用区域增长算法,分别生成了水下标定板和机械臂的伪彩色视差图像,由视差图获得了目标相应位置的距离.实验结果显示：水下标定板平均测距精确度为97.66%,利用所提方法也获得了水下机械臂的双目视差图像.
- 盛明伟周浩黄海秦洪德
- 关键词：图像处理双目视觉测距方法
