李鹏
- 作品数：64 被引量：94H指数：4
- 供职机构：湘潭大学更多>>
- 发文基金：湖南省自然科学基金国家自然科学基金湖南省教育厅重点项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程电子电信环境科学与工程更多>>
- 改进自适应抗差容积卡尔曼滤波多源室内定位被引量：3
- 2022年
- 针对容积卡尔曼滤波在多源融合定位中存在跟踪能力不强和自适应能力差的问题,在传统容积卡尔曼滤波的基础上,提出了改进自适应抗差容积卡尔曼滤波算法。建立了基于新息的自适应判决准则与修正方法,使得滤波算法能够及时跟踪目标真实状态;引入抗差因子调节观测协方差矩阵,以减小观测值异常问题对滤波精度的影响;采用奇异值分解代替容积卡尔曼中的Cholesky分解,提高数值计算的稳定性。超宽带/惯性导航联合定位实验结果表明,与扩展卡尔曼滤波和容积卡尔曼滤波相比,改进的自适应抗差容积卡尔曼滤波定位精度更高,数值稳定性更好,增强了定位系统在粗差干扰下的鲁棒性。
- 李鹏荣冬成向宇翔凌智琛夏珺
- 关键词：奇异值分解
- 一种基于改进蜉蝣算法的移动机器人全局路径规划方法
- 本发明公开了一种基于改进蜉蝣算法的移动机器人全局路径规划方法，包括以下步骤：对地图环境建模；初始化蜉蝣种群参数，随机生成蜉蝣种群的位置，设置初始速度，生成初始路径，并计算适应度值；更新雄雌蜉蝣的速度和位置；计算更新后的蜉...
- 李鹏王子旭陈杰勇盘宏斌李锡敏邓元明李炎隆陈立久邓甘霖
- 一种视觉里程计测量方法
- 本发明公开了一种视觉里程计测量方法，包括以下步骤：步骤1、获取视觉里程计拍摄的图像；步骤2、对各连续的前后帧图像，分别获取其2D‑2D匹配关系，从而得到对应的相机相对位姿；利用训练好的深度预测模型获取各帧图像的预测深度；...
- 李鹏伍仲祥刘宗明武冠群徐加军蔡成林周彦盘宏斌陈洋卓刘琪
- 一种室内外无缝定位平稳过渡定位方法
- 本申请涉及一种室内外无缝定位平稳过渡定位方法。所述方法包括：接收终端的定位请求，并对所述终端进行粗略定位；根据粗略定位结果确定所述终端的室内外情况；选择与所述室内外情况对应的定位方式，所述定位方式包括通过测距信标定位的方...
- 蔡成林蔡逸豪李鹏邓明军汪忠
- 文献传递
- 编队飞行航天器反步滑模控制方法
- 本发明涉及编队飞行航天器反步滑模控制方法，属于航天器姿态调整技术领域，本发明采用反步滑模的方法，设计两个分布式鲁棒一致性跟踪控制器。第一个鲁棒控制器可以补偿已知有界的外部干扰，控制器是连续的，没有抖振；为满足自适应控制的...
- 李鹏周彦兰永红盘宏斌刘勇向礼丹赵昆仑
- 文献传递
- 新型CuMn/TiO<,2>苯类催化燃烧催化剂的研制及活性研究
- 挥发性有机化合物VOCs是一类重要的大气污染物，为使废气达标排放，催化燃烧是处理VOCs的有效方法之一。催化燃烧技术自问世以来，由于其反应温度较低（只需300℃左右），与非催化燃烧相比（反应温度为600～800℃），它的...
- 李鹏
- 关键词：废气处理催化活性
- 文献传递
- 改进特征提取网络的6D目标姿态估计算法
- 2024年
- 为解决弱纹理目标和遮挡目标难以进行实时准确姿态估计的问题,在DenseFusion的框架上提出改进特征提取网络的6D目标姿态估计算法:(1)在图像特征提取阶段加入跳跃连接方法及注意力机制模块,使得深层特征与浅层特征有效融合,提高特征信息的丰富性和有效性;(2)在点云特征提取阶段使用PointNet进行点云的初始特征提取,采用K近邻法和全局池化,获得更丰富的点云特征信息;(3)将图像特征和点云特征进行密集融合进行姿态估计和优化。实验表明,改进后的算法在LineMOD数据集和Occlusion LineMOD数据集上的表现都优于DenseFusion算法,且改进的图像特征提取网络和改进的点云特征提取网络不论是单一使用还是叠加使用均能有效提高姿态估计的准确率。
- 李鹏陈杰勇王珂邓元明
- 关键词：特征提取
- 一种判断预应力锚杆或锚索是否失效的装置及方法
- 本发明公开了一种判断预应力锚杆或锚索是否失效的装置及方法。所述判断预应力锚杆或锚索是否失效的装置，包括用于锚固在岩石内的锚杆或锚索，所述锚杆或锚索的外端部套装有带孔锚块和锚具；其结构特点是，所述带孔锚块的侧表面设有脆性涂...
- 马雯波李国栋李鹏罗正东朱玮唐志明蒋波柏文军
- 文献传递
- 输入饱和的航天器姿态终端滑模跟踪控制方法
- 本发明涉及输入饱和的航天器姿态终端滑模控制方法，属于航天器姿态调整技术领域，本发明为航天器设计了两个无退绕鲁棒有限时间控制方法，一是补偿已知有界法；二是双曲线正切函数和辅助系统控制法。补偿已知有界法可以补偿已知有界的外部...
- 李鹏周彦兰永红盘宏斌刘勇向礼丹赵昆仑
- 一种用于锅炉管管焊的自定位焊缝跟踪装置
- 本发明公开了一种用于锅炉管管焊的自定位焊缝跟踪装置，该装置由摄像机、电弧传感器、转台、定位力觉传感器和焊接点位置补偿机构组成。其中定位力觉传感器的圆板和导杆上都开设了通光孔，当陶瓷压片受压推动导杆使圆板上的通光孔和导杆上...
- 洪波谭炽泉李鹏唐林波邓耀文
- 文献传递
