罗杨宇
- 作品数：57 被引量：119H指数：7
- 供职机构：中国科学院自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生环境科学与工程航空宇航科学技术更多>>
- 基于UKF的六维力传感器重力补偿算法研究
- 2023年
- 为解决人机交互中六维力传感器受末端重力影响导致示数不准确的问题,提出一种基于无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)算法的六维力传感器误差校正方法。通过对传感器数据进行处理和估计,实现对传感器误差的准确估计和修正,从而将传感器误差降至0~0.227 N之间。实验结果表明:该方法可以显著提高六维力传感器的测量精度,为人机交互中的精准力控制提供了可靠的技术支持。
- 李非凡罗杨宇曹志勇李翔程光
- 关键词：UKF六维力传感器人机交互
- 限定领域语言模型训练语料的词类扩展方法被引量：1
- 2011年
- 限定领域的语言模型训练语料的搜集需要耗费大量的人力物力,如果语料搜集不充分,往往会造成数据稀疏的问题。解决该问题的方法有两种:1、采用数据平滑算法,降低模型的困惑度;2、对训练语料进行扩展。探索了对语言模型的训练语料进行半自动扩展的方法。该方法通过计算互信息将非限定领域的大规模语料分成若干词类,生成大词类表;再将该表中领域相关的词类提取出来,进行手动删减之后用于对限定领域的语言模型进行参数估计。实验表明,将该方法用于语音识别系统,能有效缩短语言模型训练语料的搜集时间,提高系统的识别率。
- 黄韵竹韦玮罗杨宇李成荣
- 关键词：互信息语言模型语音识别词类
- 纯质量虚拟环境下力觉交互稳定性研究被引量：2
- 2004年
- 讨论了纯质量虚拟环境下,单自由度力觉交互系统在导纳再现方式下虚拟质量的稳定范围及其影响因素。假设虚拟环境为被动,操作者在系统中的作用分为被动部分和主动部分,通过电网络与力觉交互机电系统的等效和双端口网络绝对稳定理论的应用,就纯质量虚拟环境下系统的稳定性进行了分析,评价了系统参数对系统稳定范围的影响。该方法和结论可以用于对力觉交互系统导纳再现方式下的性能评估和设计指导。
- 罗杨宇王党校张玉茹
- 关键词：自动控制技术力反馈透明性双端口
- 约束独立分量分析及其在脑电信号伪差分离中的应用被引量：1
- 2008年
- 独立分量分析(ICA)算法是一种运用统计方法,从一系列标准信号中提取独立成分的技术。由于脑电信号是由若干相对独立的成分组成,所以运用ICA算法来处理脑电信号受到广泛关注。本文介绍了一种新型的约束独立分量分析(cICA)算法,它能解决FastICA算法在源信号分离时输出排列无序性的问题。并通过实验表明,它在脑电伪差分离时可减少人工处理的影响,且具有良好的稳健性与较快的收敛速度。
- 高岸声罗杨宇陈恳
- 关键词：独立分量分析
- 一种鲁棒的自适应带宽跟踪方法被引量：1
- 2013年
- 在自适应带宽均值移动算法的基础上,引入粒子滤波,提出一种新的目标跟踪方法.该方法通过更新带宽矩阵以适应目标尺度的变化;采用加权和方法融合定位检测结果,使跟踪不易陷入局部最优状态;对粒子进行收敛采样,维持粒子多样性,减小累积误差;提出一种目标扩展搜索策略,用于目标丢失后重新搜索跟踪目标.实验结果表明,所提出的跟踪方法在复杂场景中表现出了较好的鲁棒性,且跟踪轨迹平滑.
- 尹春霞徐德罗杨宇李成荣
- 关键词：加权和搜索策略
- 机器鱼红外视觉定位系统
- 一种机器鱼的红外视觉定位系统。该系统包括红外灯标，由安装在机器鱼背部的红外点组成；摄像机，用于捕捉红外灯标的图像信息；图像采集卡，用于实时获取摄像机拍摄的图像；图像分析单元，对图像采集卡获取的图像进行预处理，将图像的背景...
- 李成荣胡鹏罗杨宇
- 文献传递
- 单电机驱动的两自由度关节结构
- 本发明公开了一种单电机驱动的两自由度关节结构，该结构由电机(1)、机架(2)、电机齿轮(3)、第一齿轮(4)、第二齿轮(4′)、十字形交叉轴(5)、第一角位移传感器(6)、第二角位移传感器(6′)、第一磁流变体阻尼器(7...
- 罗杨宇李成荣
- 文献传递
- 超声引导微波消融治疗肝癌的机器人辅助系统
- 本文为提高超声引导肝癌微波消融治疗平台的定位准确性和稳定性,在该系统中引入超声三维图像、机器人和磁定位器,辅助医生完成治疗的定位,并作为消融操作的平台.该系统的关键技术存在与机器人、图像与空间映射三个方面.对于腹腔治疗或...
- 罗杨宇杨向东徐静陈恳
- 关键词：超声图像空间映射肝癌微波消融治疗超声引导
- 文献传递网络资源链接
- 力觉交互系统建模分析与设计方法研究
- 在虚拟现实力觉交互系统中,为提高系统模拟虚拟环境的能力,该文对系统建模和分析方法进行研究,基于系统分析结果,就虚拟匹配设计和力觉交互装置设计方法进行探讨.首先归纳了基于经验的线性一维机械系统向电网络的相似准则,该准则应用...
- 罗杨宇
- 关键词：力觉交互稳定性透明性各向同性
- 文献传递
- 颅骨手术机器人系统及方法
- 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种颅骨手术机器人系统及方法，为了解决现有技术中颅骨手术需要先进行画线标记，再进行临床手术的问题，本发明提供一种颅骨手术机器人系统通过控制调姿模块调整画笔/铣刀运动使得其具有两个移动自...
- 王卫群侯增广胡旭超方志杰宫剑罗杨宇
- 文献传递
