胡利安
- 作品数：5 被引量：7H指数：2
- 供职机构：华中科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金湖北省国际科技合作项目湖北省科技攻关计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术建筑科学更多>>
- 目标导向的关节结构运动控制方法研究
- 关节结构是在自然界及人造机械中普遍存在的结构。在计算机动画和数控机床的研究中均涉及到关节结构的建模和运动控制。正向运动学和逆向运动学是两种典型的运动控制方法。逆向运动学是一种目标导向的运动控制方法,通常的解法有牛顿迭代法...
- 胡利安
- 关键词：关节结构运动控制逆向运动学建模方法贝叶斯网络
- 点到隐式曲面的正交投影计算被引量：4
- 2008年
- 针对点到隐式曲面的正交投影问题,提出一种稳定的几何迭代算法.首先构造初始点处的一条特殊的法截线,并给出沿着该法截线追踪投影点的二阶泰勒迭代方法;然后将给定点向初始点处的法截线的曲率圆作投影,提出基于曲率的步长控制策略,在此基础上给出了基于梯度的迭代误差矫正方法.仿真结果表明,该算法具有良好的收敛性、鲁棒性以及精确性.
- 徐海银方雄兵胡利安
- 关键词：正交投影隐式曲面步长
- 关节动画的曲线逆向运动学算法
- 2010年
- 针对末端效应器沿指定曲线运动时的逆向运动学(IK)求解提出了一种二阶数值方法,用末端效应器运动曲线的参数对关节角度运动曲线进行参数化,建立两条曲线之间的直接联系.利用关节角度向量的二阶泰勒展开递推求解末端效应器沿曲线运动时关节角度向量的变化.本方法在计算时引入了末端效应器运动曲线的微分几何属性,因此称为曲线逆向运动学.与传统的一阶类牛顿方法相比,曲线逆向运动学算法精度高,步长可控.对于逆向运动学控制中存在的奇异位形和冗余自由度,现有的算法对曲线逆向运动学算法同样有效,不需要重新设计算法.
- 徐海银胡利安方雄兵万齐亮
- 关键词：动画逆向运动学数值解法参数化运动控制微分几何
- 基于隐曲线的速度插值算法研究与实现被引量：2
- 2008年
- 本文主要研究了隐曲线在行为动画中的应用,提出并进一步研究了隐曲线在行为动画中的任务指定作用。提出了基于隐曲线的速度插值算法。隐曲线用于指定行为动画的运动路径,速度曲线用于描述运动的时间分布。基于角色的运动路径和运动速度,速度插值技术生成与速度映射的插值位置点,进而通过逆向运动学技术,可以求解得到动画角色的骨架序列。同时对本文提出的隐曲线速度插值算法进行了实现和分析。通过设置不同的运动路径和速度曲线,速度插值技术可直观、快速地满足用户的具体要求创建不同的运动序列,且运动复用性强。
- 李丹卢正鼎徐海银胡利安
- 关键词：行为动画
- 参数曲线到隐式曲面的正交投影算法被引量：1
- 2010年
- 针对参数曲线到隐式曲面的正交投影问题,提出一种二阶迭代算法.利用参数曲线上的点与隐式曲面上正交投影曲线的坐标点所满足的正交条件,推导出正交投影曲线坐标点对空间参数曲线的参数的一阶和二阶导数;在此基础上建立了基于二阶泰勒逼近的正交投影曲线坐标点追踪方法,并给出了2种不同的步长控制方式;同时,考虑到二阶泰勒公式省去的高阶项,给出了相应的一阶误差校正方法.仿真结果表明,该算法具有良好的精确性和较高的效率.
- 徐海银方雄兵胡利安吴晓峰李端玲
- 关键词：正交投影隐式曲面龙格-库塔方法
