蒋科坚
- 作品数：30 被引量：95H指数：7
- 供职机构：浙江理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金浙江省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：机械工程电子电信文化科学自动化与计算机技术更多>>
- 传感器与轴承不同位置电磁轴承-柔性转子系统的动力特性
- 本文提出了一种将电磁轴承支承力视为转子所受外力的电磁轴承-柔性转子系统有限元建模方法，解决了电磁轴承和位移传感器的位置差异的仿真问题。仿真结果表明，电磁轴承和位移传感器的位置差异，对电磁轴承支承的柔性转子动力学分析结果的...
- 蒋科坚祝长生
- 关键词：电磁轴承转子动力学有限元模型
- 文献传递
- 基于分段速度规划的机器人臂运动平滑减振方法
- 2023年
- 目的保证机器人臂在生产作业时,其末端速度、加速度、jerk曲线光滑且连续,避免机器人臂在高速运行时发生剧烈振动。方法提出一种基于分段速度包络轨迹规划方法,该方法与传统样条算法相比,边界条件的确定和计算量大大简化,仅需给定运行轨迹点和期望运行时间,就能实现机器人臂末端轨迹的速度、加速度以及jerk曲线光滑连续,并且通过调节因子和分段时间间隔可以单独控制加速度、jerk曲线的波动幅值和整体运动周期。结果在双臂并联机器人平台上,依次进行本文算法与三次样条算法的对比实验,以及本文算法在不同调节因子取值下的对比实验。在第1组实验中发现采用本文算法运行机械臂更加平稳,所得轨迹也很平滑,而三次样条算法运行机械臂振动较大;通过第2组对比实验可得,在分段时间间隔一定的情况下,调节因子取值越大机械臂运行就会越流畅,振动也会进一步减小。结论文中提出的方法能够有效抑制机器人臂振动,可以使机器人高速平稳的运行。
- 王恒蒋科坚
- 电磁轴承绕组回路容错控制方法被引量：2
- 2019年
- 以8极结构的径向电磁轴承为研究对象,为了提高多绕组回路运行的整体可靠性,避免转子因悬浮失控而引发事故,提出了8极径向电磁轴承绕组容错控制方法。首先,当一个或多个绕组回路发生故障时,该方法遵循最小功耗的分配策略,将故障绕组的电磁力分配到其他正常绕组,维持转子基本的悬浮状态,为转子安全降速赢得时间,从而消除或减轻转子在高速悬浮失控造成事故的损失;其次,对可以实现容错控制的故障形式进行归类,每一种故障类型只需求解一个基本电流分配矩阵;最后,通过坐标变换矩阵和绕组重映射矩阵实现多绕组回路不同故障形式的容错控制。数值分析结果表明,该容错方法能有效减少绕组电流的能量消耗,简化容错控制过程,提高系统的可靠性。
- 赵文洁蒋科坚
- 关键词：主动电磁轴承容错控制
- 一种电磁轴承转子系统振动主动抑制方法
- 本文基于振动干扰Fourier系数的识别提出了一种电磁轴承—转子系统振动在线主动抑制方法。该控制策略通过主动电磁轴承对转子施加试探性激振信号，同时检测激振响心幅值和相位的变化，由此计算出振动干扰的Fourier系数，并通...
- 蒋科坚祝长生
- 关键词：电磁轴承振动控制
- 采用电磁轴承控制柔性转子临界转速分布的建模和仿真分析被引量：5
- 2014年
- 提出了采用电磁轴承支承柔性转子,通过支承特性的调节,改变柔性转子的各阶临界转速的分布位置,使柔性转子顺利实现超临界运行。将电磁轴承支承特性建模融入到经典转子动力学的柔性转子有限元建模理论中去,构建了电磁轴承支承的柔性转子系统模型进行仿真。仿真结果表明:通过调节电磁轴承的等效刚度,可以明显改变柔性转子平动和锥动两个刚体临界转速,而对一阶弯曲和二阶弯曲两个弯曲临界转速影响不大。调节等效阻尼可明显减小转子过临界时的振动。
- 方鹏蒋科坚
- 关键词：电磁轴承柔性转子磁悬浮有限元临界转速
- 高频电子线路课程针对电子设计竞赛的教改实践
- 2017年
- "高频电子线路"是电子信息类专业的专业基础课之一,是强调理论性和实践性的综合教学课程。以电子设计竞赛为引导,对比传统授课方式,有针对性地提出了具体的改革思路和措施,并在课堂中加以实践,旨在探索提高教学质量,促进学生实践和创新能力的教学新思路。
- 杨俊秀赵文来蒋科坚
- 关键词：高频电子线路电路单元
- 大直径单晶生长中稳定真空度和优化气流控制的改进措施被引量：2
- 2004年
- 随着国内大直径直拉单晶技术的发展,一些原先在小直径单晶中并未引起重视的问题,对大直径单晶生长的负面影响日渐显现。大直径单晶对其生长环境有很高的稳定性要求。本文就其中真空度的稳定和气流控制的优化两个方面,提出了改进方案,以提高大直径单晶生长的成晶率和内在品质。
- 蒋科坚许真知
- 关键词：直拉法半导体硅单晶
- 双臂并联机器人运动学正逆解及其奇异位形存在性预测
- 2022年
- 运动学正逆解和奇异位形的预测是机器人设计和运动控制的必要环节。本文针对双臂并联机器人的机械结构,提出了用于求取运动学正逆解数学模型的方法,由此实现通过驱动机器人主臂角度,控制机器人末端坐标的运动轨迹,并确定机器人臂的有效工作空间;同时,利用雅克比矩阵得出了双臂并联机器人正逆运动学奇异位形的预测方法,给出了明确的判定条件。通过并联机器人的实际实验,分析了奇异位形所处的物理姿态和失控情形,验证了正逆解控制和奇异位形存在性预测的正确性,本文所提的方法可为双臂并联机器人的运动控制和轨迹规划提供参考。
- 王恒余盛陆勇朱芳甫蒋科坚
- 关键词：雅克比矩阵奇异位形
- 一种基于共享自行车的大型密集人群快速疏散方法
- 本发明涉及一种基于共享自行车的大型密集人群快速疏散方法。本发明首先分析具有大型密集人群的场地附近的站点，定位起始站点，筛选出目的地站点，根据目的地站点运力和与起始站点之间的距离确定目的地站点吸引人流的能力，预测人流导向。...
- 夏海霞叶霞高志刚蒋科坚
- 文献传递
- 电磁轴承支承特性的主动可控性研究被引量：2
- 2017年
- 以PID控制的主动电磁轴承系统为基础,给出了电磁轴承支承特性理论表达式的参数构成,分析了比例、积分、微分控制参数和控制时滞对电磁轴承支承特性的影响,并通过针对性的实验,对电磁轴承支承特性的可控性及控制关系进行定量分析。实验结果表明:控制时滞决定了电磁轴承的支承特性是否与激振频率有关;控制算法中的积分项主要影响低频区等效阻尼的正负,对等效刚度的影响基本可以忽略;系统的固有频率和差动结构会使电磁轴承的等效刚度和等效阻尼值有所减小。
- 王骏蒋科坚徐骏
- 关键词：电磁轴承支承特性控制参数
