袁军
- 作品数：21 被引量：122H指数：5
- 供职机构：华中理工大学自动控制工程系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程金属学及工艺更多>>
- 基于轴向力的寻孔策略研究被引量：3
- 1996年
- 寻孔是插轴入孔装配作业必不可少的步骤,本文提出一种基于腕力传感器圆锥运动的寻孔方法,只需利用轴向力信息和对机器人进行直角坐标位置控制,即可在约一个孔径的初始偏差,无倒角情况下,进行轴孔准确定位.该方法简便易行,成功率高,在寻孔时间上也具有很大的优越性.
- 王军袁军黄心汉
- 关键词：机器人轴向力力传感器
- 多输入多输出系统的一种鲁棒PI控制器设计
- 1994年
- 本文在线性系统的基础上针对多输入多输出系统提出了一种鲁棒ＰＩ控制器设计方案，该控制器将滑模变结构控制和ＰＩ调节器的优点有机地结合起来。本文给出的控制方案对多输入事输出线性系统和特殊形式的非线性系统是适合的。理论分析和仿真结果表明该方案能使复杂的受控对象具有良好的性能鲁棒性和稳定鲁棒性，能消除各种持续干扰对闭环系统平衡点的影响和消除抖动现象。控制器设计简单，适合于高性能的复杂控制系统设计。
- 袁军黄心汉刘大革
- 关键词：PI控制器输入输出系统控制系统
- 基于滑模变结构系统的机器人ＰＩ控制
- 袁军戴奇志
- 关键词：机器人变结构控制滑模控制
- 基于多传感器的智能机器人信息融合、控制结构和应用被引量：27
- 1994年
- 智能机器人能最佳地、综合地使用多传感器信息，具有完成某一特定任务所需的完备信息，从而实现在各种复杂的、动态的、不确定环境中的自主性．多传感器信息融合是指将经过集成处理的多传感器信息进行合成，形成对外部环境某一特征的一种表达方式．经过集成与融合的多传感器信息能完善地、精确地反映环境特征，而单一传感器只能获得环境特征的部分信息段，经过集成与融合的多传感器信息具有以下特征￣［１］：信息冗余性、信息的互补性、信息的实时性和信息的低成本性，本文较为全面介绍智能机器人多传感器信息融合的一般方法，具体传感器信息融合，用于集成与融合的控制结构以及在机器人领域的具体应用，最后指出多传感器信息融合近期研究内容．
- 袁军黄心汉陈锦江
- 关键词：机器人智能机器人信息融合传感器
- 基于离散系统的一种新型PI调节器设计被引量：2
- 1994年
- 采用了离散系统滑模变结构控制,提出了一种新型PI调节器设计方案,给出了离散滑模变结构PI调节器滑模存在条件和调节器设计方案。该控制方案将PI调节器和离散滑模变结构控制两者的优点有机地结合起来,理论分析和仿真结果表明该控制方案使复杂的受控对象具有良好的鲁棒性和性能指标,控制器输出切换极小,适合于快速的运动控制。
- 袁军黄心汉
- 关键词：离散滑模控制
- 采用单个神经元的PID学习控制被引量：18
- 1993年
- 本文采用单个神经元构成 PID 学习控制器,对二阶系统进行了仿真研究,仿真结果证明了控制算法的有效性。
- 胡建元黄心汉袁军陈锦江
- 关键词：神经元PID控制
- 机器人离散滑模变结构──PI控制器
- 1994年
- 本文采用离散滑模变结构控制方法，针对机器人提出了一种滑模变结构——ＰＩ控制方案，给出了该控制方案滑模存在条件及控制器设计方案。该控制器将离散滑模变结构控制和ＰＩ控制两者的优点有机地结合起来，理论分析和仿真结果表明该控制器能使机器人在各种复杂非线性动力学情况下具有良好的性能指标。这种控制器输出切换小，可以投入应用。
- 袁军刘大革黄心汉陈锦江
- 关键词：机器人控制系统PI控制器
- 基于单个神经元的机器人自适应控制被引量：2
- 1994年
- 本文提出了针对多关节机器人采用单个神经元的独立关节控制方案，控制器由ＰＩＤ反馈和ＰＤＤ２前馈补偿构成，关节之间的静态和动态耦合通过单个神经元控制器前馈补偿．对一个二自由度机器人采用这种控制策略进行仿真．仿真结果表明该控制器在有非线性耦合、非线性摩擦、负载变化、模型参数变化时仍能跟踪期望轨迹．
- 袁军黄心汉陈锦江
- 关键词：机器人自适应控制神经元
- 基于离散系统的滑模变结构PI调节器
- 1994年
- 本文采用离散滑模变结构控制方案，提出了一种新型PI调节器设计方案，给出了离散滑模变结构PI调节器滑模存在条件及调节器设计方案。理论分析和仿真结果表明，该调节器使对象具有良好的鲁棒性和性能指标，能消除持续恒定干扰造成的静态偏差。控制器输出切换极小，为快速的运动控制提供了一种新方案。
- 袁军黄心汉胡亚光
- 关键词：滑模控制PI调节器
- 机器人装配作业控制技术被引量：9
- 1994年
- 机器人装配作业是机器人应用的一个重要领域，装配机器人作为自动化技术、机构学、传感器技术、材料科学、信息处理等多学科综合而成为机器人研究的热点。对于扩大机器人的应用领域，其适应性极其重要。本文简要地介绍了装配机器人结构及其工作原理以及装配机器人被动适从和主动适从的实现问题，详细地介绍了机器人装配作业控制中的动力学问题以及不确定性问题，最后指出了装配机器人控制的努力方向。
- 袁军黄心汉陈锦江
- 关键词：机器人
