袁立鹏
- 作品数：63 被引量：167H指数：6
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- 发文基金：国家科技支撑计划国家自然科学基金国家教育部“985工程”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生金属学及工艺更多>>
- 基于免疫函数的输入死区未知严格反馈非线性系统投影自适应指令滤波反步控制
- 2023年
- 为解决含有未知项以及输入死区的严格反馈非线性系统跟踪控制问题,提出一种基于免疫函数的投影自适应指令滤波有限时间控制方法.该方法使用免疫函数构造扩张状态观测器对具有输入死区控制系统中的未知项进行逼近,并使用指令滤波解决反步法中微分爆炸问题,建立滤波误差补偿机制降低滤波误差对跟踪精度的影响,同时使用投影算子保证了自适应参数的有界性.与现有文献中基于障碍李雅普诺夫函数的自适应反步约束控制相比较,文章可同时约束系统状态、补偿跟踪误差以及自适应参数在预设的范围内,保证了闭环系统中所有信号有界,结合有限时间控制加快了控制系统的收敛速度.最后仿真结果表明了文章控制方法的有效性.
- 宫赤坤汝青杨袁立鹏
- 关键词：投影算子
- 基于动力补偿的液压并联运动平台控制策略被引量：6
- 2006年
- 针对所研制的飞行模拟器用大负载液压六自由度并联运动平台,在对系统闭环动力学模型进行详细分析的基础上,依据系统数学模型存在外扰力、摩擦力及不确知参数等因素影响的控制特性,利用系统闭环动力学模型的动力补偿特性,采用六维动力补偿器,提出一种PD控制器加小波神经网络补偿器进行在线动力学补偿的实时控制策略,并通过实验验证了其控制的有效性.结果表明:该方法具有良好的跟踪特性,能够提高系统响应快速性、运动精度及抗负载扰动能力,很大程度上克服了系统的动力耦合及参数时变和未知力扰动带来的影响,为多自由度运动系统的高性能实时控制开辟了崭新途径.
- 袁立鹏董彦良赵克定许宏光
- 关键词：小波神经网络动力学
- 基于迭代学习的液压角振动台控制策略研究被引量：5
- 2010年
- 液压角振动台是十分复杂的非线性系统,应用传统的控制系统设计方法很难满足其控制要求。引入迭代学习控制算法的非线性控制策略,针对控制系统的稳定性以及迭代学习的收敛性,提出复合迭代学习控制算法,并从频域角度给出其收敛性条件。将仿真结果与实验数据进行对比分析,结果表明:系统压力12MPa条件下,采用该方法角振动台内框具有20Hz(峰—峰值0.4°)的正弦响应能力,且其相位滞后不超过10°,幅值误差不大于±10%,验证了此控制策略的有效性。该复合迭代学习控制策略不仅拓宽了系统频带,而且改善了系统输出对期望信号输入的跟踪精度,为液压角振动台的高性能实时控制开辟了新途径。
- 袁立鹏崔淑梅靳蒙
- 关键词：迭代学习非线性
- 基于改进遗传算法的坦克发动机道路模拟测试平台轨迹寻优被引量：1
- 2006年
- 针对坦克发动机道路模拟测试平台,采用冗余构件多分支并联运动系统结构型式,满足了其大负载、高灵活度、运动复杂的实际要求.鉴于系统结构型式的特殊性,采用基于初始种群渐进漂移的自适应改进模拟退火遗传算法,对此并联运动系统进行六维轨迹寻优解算,并将系统六维运动轨迹解算仿真结果与实验数据进行对比分析,验证了此系统结构的合理性及所采用算法的有效性.该方法不仅将遗传算法全局规划能力与模拟退火法局域优化特性进行了有效结合,同时通过引入初始种群渐进漂移技术,算法既避免了早熟现象又改善了邻域函数结构和初值鲁棒性,其计算精度达到了0.002mm或0.0015°.
- 袁立鹏许宏光赵克定
- 关键词：遗传算法模拟退火法坦克发动机
- 仿生液压四足机器恐龙结构
- 本发明涉及一种仿生液压四足机器恐龙结构，包括恐龙躯干、连接在恐龙躯干上的头颈部、尾部、四条机械腿，头颈部由四个活动关节组成，上颈关节分别通过前、后转动轴连接于头部的上颌和下颌、下颈关节，下颈关节通过旋转轴与恐龙躯干连接，...
- 宫赤坤张吉祥袁立鹏
- 仿生四足机器人运动学与动力学仿真分析被引量：8
- 2017年
- 为了提高四足机器人的设计效率和设计的可靠性,缩短四足机器人研发周期,文章采用虚拟仿真技术对四足机器人进行仿真研究。文章对虚拟样机进行机构运动学与动力学分析,建立仿生四足机器人的运动学方程及拉格朗日动力学方程,利用三维建模软件pro/E建立实体模型导入到ADAMS中进行系统仿真,采用对角小跑步态,通过仿真结果验证了运动学和动力学数学建模的正确性,分析了影响机器人动态稳定性因素,为物理样机的设计提供了理论依据。
- 宫赤坤张吉祥袁立鹏
- 关键词：运动学动力学
- 液压四足机器人油源流量自适应控制研究
- 2024年
- 在保证机器人正常运行的前提下,为了控制方便,通常液压四足机器人的油源采用恒压恒流的供能方式,这将会导致机器人驱动功率远低于油源提供的功率,造成了严重的能源浪费。为了减小能量损失,提出变流量动态供油策略。介绍油源的变流量控制基本原理,通过负载预测得到各个液压缸速度大小,再结合阀控缸的数学模型推算出单腿在运动过程中实时供油流量需求,并建立仿真模型与机器人样机实验验证流量自适应控制的有效性。实验结果表明:利用油源流量自适应控制策略,液压四足机器人的节能效率相比恒流量供能系统提高了56.51%。
- 黄檀赵慧辛建树袁立鹏
- 关键词：节能效率
- 阀控液压缸正反向速度比及跟踪特性的理论分析被引量：3
- 2005年
- 针对工程中出现的对称阀、非对称阀控制对称缸,对称阀、非对称阀控制非对称缸的各种组合形式,推导了统一的阀控液压缸系统的流量方程,对各种阀控液压缸正反向速度比给出了统一表达式。在推导过程中分析了影响阀控缸系统正反向速度比的因素,说明了不同阀控缸系统正反向响应速度及跟踪特性的差异,提出了正反向跟踪特性及负载匹配的概念,得出了一些对理论分析及工程实际有一定指导意义的结论。
- 李海金袁立鹏赵克定徐东光吴博
- 关键词：阀控液压缸
- 基于足端轨迹的仿生四足机器人运动学分析与步态规划被引量：11
- 2017年
- 设计了一种电驱动四足仿生机器人,构造了具有主被动自由度、基于电动缸驱动的机器人腿部关节结构。对机器人进行运动学建模,并借助其运动学模型进行机器人正逆运动学计算,求解出了机器人腿部各个关节的转角函数。针对四足机器人的行走特点,提出一种四足机器人步态规划方法。经过对机构几何关系的分析计算,得到腿部各个关节电动缸位移量驱动函数。仿真实验结果表明,四足机器人在该种算法下可实现连续平稳的行走,初步验证了所提轨迹规划方法、步态及机构设计的合理性和有效性。
- 勾文浩袁立鹏宫赤坤高彤
- 关键词：步态规划运动仿真
- 阀控液压缸统一流量方程的分析研究被引量：19
- 2005年
- 从阀控对称液压缸、非对称液压缸的统一特性出发,对负载压力与负载流量进行了重新定义,并对工程中出现的对称阀、非对称阀控制对称缸,对称阀、非对称阀控制非对称缸的各种组合形式,推导了统一的阀控液压缸系统的流量方程,不仅兼顾了液压系统实际工作规律和阀控缸系统的统一性,而且为阀控缸系统的其它特性进一步分析提供了理论基础,并得出了一些对理论分析及工程实际有一定指导意义的结论。
- 袁立鹏赵克定李海金
- 关键词：阀控液压缸
