郭剑鹰
- 作品数：21 被引量：71H指数：6
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院更多>>
- 发文基金：辽宁省自然科学基金国家高技术研究发展计划面向21世纪教育振兴行动计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺建筑科学交通运输工程更多>>
- 模糊感应加热控制器设计被引量：2
- 2001年
- 介绍了感应加热的加热过程及控制特点 。
- 郭剑鹰吕恬生
- 关键词：模糊控制控制器
- 吹笛机器人系统设计被引量：6
- 2001年
- 本文介绍了吹笛机器人的结构和洞音、口风控制设计 ,并对机器人演奏控制程序设计作了介绍。最后 。
- 郭剑鹰盛鑫军吕恬生
- 工业机器人运动学参数误差两步识别法被引量：8
- 2003年
- 提出了将转动误差和定位误差分离的参数误差两步线性识别方法.利用刚体相对转动误差识别出仅与转动相关的运动学参数误差;由已校准的参数并利用刚体距离误差识别出其余的运动学参数误差.两步识别法不仅避免了测量坐标系与机器人坐标系的转换以及参数估计误差的传递,而且有效解决了距离方法中存在的奇异和非线性问题,可以快速求出参数误差的线性解.该识别法不仅可以用于串联、并联机器人的校准,而且适用于数控机床、坐标测量机等的误差识别与补偿.
- 郭剑鹰吕恬生王乐天
- 关键词：工业机器人参数识别
- 放电毛化实验研究及其数学建模
- 1998年
- 通过在经数控改造后的实验装置上进行的系统实验 ,经理论分析及数学推导得出了毛化加工的重要指标之一———表面粗糙度Rα
- 郭剑鹰李春宝赵福令贾振元郭东明
- 关键词：最小二乘法数学模型电火花加工
- 采用视觉测量的工业机器人自校准研究
- 该文采用非约束、非接触的主动视觉测量方法,安装在机器人执行器末端的通用工业摄像机、装有图象采集卡的PC机、机器人执行器本身以及校准网格,组成了机器人末端姿态测量系统.通过在机器人工作空间中自由移动机器人执行器,在不同的机...
- 郭剑鹰
- 关键词：摄像机校准主动视觉参数识别区间分析
- 文献传递
- 放电间隙数字自动伺服控制
- 2003年
- 介绍了电火花加工放电间隙自动伺服控制的意义和计算机数字控制的实现 ,并给出了伺服控制硬件电路和软件流程。
- 郭剑鹰吕恬生赵福令
- 关键词：电火花加工放电间隙伺服控制系统计算机控制
- 机器人手眼矩阵求解算法被引量：8
- 2003年
- 机器人手眼矩阵计算是机器人视觉、机器人校准以及视觉伺服等研究领域共同的课题 ,目前主要通过不同的数学工具如四元数、对偶四元数、旋量来描述空间运动 ,或者施加不同的运动约束如纯移动或纯转动来将旋转和平移解耦开来。文中利用矩阵直积和矩阵特征向量推导了机器人手眼转换矩阵的线性方程 ,无需特殊的数学工具而且有效解决了Nicolas舍弃方程引入的误差 ,并通过最小二乘法得到线性闭解 ,简化了计算并提高了效率。采用Rodrigues公式对所求解的旋转部分进行正交化以消除测量噪声的影响 。
- 郭剑鹰吕恬生
- 关键词：机器人手眼标定特征向量
- 基于主动视觉的机器人末端姿态测量被引量：10
- 2003年
- 采用平面校准形及移动摄像机到不同形位摄取图像的方法来进行摄像机校准 ,由灭点正交性和单对应矩阵的固有特征估计摄像机内、外参数初值 ,通过非线性优化来最小化投影误差 ;利用遗传算法求解机器人手眼矩阵 ,避免了初值估计 ,可容易地得到机器人执行器末端相对于绝对坐标系的姿态 .实验和计算验证表明 ,这种测量方法是有效的 ,可以用于机器人校准、机器人辅助测量以及机器人辅助手术等领域 .
- 郭剑鹰吕恬生
- 关键词：摄像机校准
- 基于遗传算法的校准机器人形位的优化被引量：1
- 2003年
- 选取合理的机器人校准形位比多次测量将获得更优的结果 ,而且使测量误差对机器人校准参数识别的影响最小。介绍了采用遗传算法 (GA)对基于模型机器人校准的测量形位优化选取的方法 。
- 郭剑鹰吕恬生
- 关键词：校准遗传算法形位遗传算法仿真工业机器人
- 机器人手眼校准线性算法及可靠性分析被引量：3
- 2004年
- 机器人手眼矩阵计算是机器人视觉、机器人校准以及视觉伺服等研究领域共同的课题。文中利用矩阵直积和参数矩阵特征向量推导了机器人手眼转换矩阵的线性方程 ,通过最小二乘法得到线性闭解 ,采用Rodrigues公式对所求解的旋转部分进行正交化以消除测量噪声的影响 ,由计算试验证明正交化所引入的误差在绝大多数情况是允许的 ,所求线性解严格满足手眼方程。并通过数值仿真计算 ,验证了算法对测量数据的平移、转动扰动具有较高的鲁棒性。
- 徐子力郭剑鹰吕恬生
